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公开(公告)号：CN114384550B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210019888.8
申请日：2022-01-10
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于伪距完好性监测的室内GNSS伪卫星定位方法，属于室内定位领域。本方法将静态检测接收机有线连接伪卫星基站，监测伪卫星信号及伪距异常值，并将异常卫星传输给定位终端，停止使用该伪卫星进行定位；静态监测接收机接收并计算伪卫星基站各信号间的码一致性结果，并将码一致性结果通过网络传输给定位终端，用于伪距值修正；依据伪卫星的布设位置以及行人的最快速度确定伪距合理性与码载波相干性的门限值，用于异常伪距值剔除；依据码载波相位相干性，选取4个最佳伪距值，并利用码载波相干性结果对伪距值进行补偿；最后利用补偿后的伪距值进行定位计算。
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公开(公告)号：CN118382058A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410509563.7
申请日：2024-04-26
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于三线性分解的WiFi系统目标定位方法，属于信号处理和无线感知技术领域。本发明首先将一个训练好的前馈网络部署在待定位设备上，之后待定位设备接收信道状态信息矩阵，转换为一个测量矩阵并构建为一个三阶张量；根据信道状态信息矩阵结合前馈网络确定室内多径目标数；之后根据三阶张量与室内多径目标数，利用三线性分解得到该三阶张量的第1维度的各路径向量组成的因子矩阵；将因子矩阵结合相位提取和线性拟合方法得到待定位设备的信号到达角度信息；根据信号到达角度信息结合加权RSSI循环三角定位方法，得到待定位设备的定位坐标。本发明提高了目标估计的精准性，且可以实现在复杂室内环境下的目标定位。
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公开(公告)号：CN117665884A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410060358.7
申请日：2024-01-16
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种室内外无缝定位与5G通信一体化终端，属于定位技术领域。其包括无线通信模块、室内外无缝导航模块、主控单元模块和GNSS天线；主控单元模块的一端与室内外无缝导航模块连接，用于实现原始数据的采集；主控单元模块的另一端与无线通信模块连接；本发明实时地将时空信息通过5G信号传输至云端服务器，在地图中显示该用户的位置信息。此外，该终端体积小巧,内置高可靠、适合低温环境使用的电池，内嵌低功耗管理策略，最大程度延长续航时间。
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公开(公告)号：CN117643502A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311661557.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于平行四边形集员估计的手术机器人轨迹定位方法，属于多传感器融合领域。标定NDI传感器、手术机器人及器械，采集k时刻双NDI机器人末端位置信息、标记球位置信息；建立平行四边形包络的传感器有界噪声模型、机器人轨迹模型、观测模型；判断传感器信息是否丢失，若未丢失则通过平行四边形交集融合方程进行交集求解，若丢失则维持原包络集合信息进行迭代；此后对融合集合进行优化，求解最小面积平行四边形包络集合；输出平行四边形包络集合、状态估计值和集合面积。本发明克服了术中遮挡等原因带来的定位信息丢失问题，并通过平行四边形包络方法实现了术中光学定位传感器在有界噪声下的准确建模，提高了术中机器人轨迹定位精度。
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公开(公告)号：CN116996992A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310940962.4
申请日：2023-07-28
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明涉及人员室内定位管理领域，针对在GNSS环境拒止环境下的奥运体育场馆室内场馆安全监控与应急救援等对馆内人员人员等连续高精度定位需求，提出一种基于北斗微基站的场馆人员管理系统。该系统包括北斗微基站、4G/5G网络通信单元、通导融合时空盒微终端、微终端应用APP和时空大数据软件平台；在场馆内外选取多组固定点用于布设北斗微基站。通过利用北斗微基站信号的载波相位和多普勒参量特征，利用通导融合时空盒微终端的北斗微基站信号接收模块以及三轴加速度传感器实时检测到的数据，得到馆内人员的实时运动数据。该系统可以有效解决GNSS拒止环境下为奥运场馆工作人员提供在线实时定位、导航、授时、位置服务等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111856527B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202010788744.X
申请日：2020-08-07
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于伪卫星空间信号图谱的室内定位方法，属于伪卫星室内定位技术领域。该方法包括离线数据集构建与在线定位两个阶段。在离线阶段，利用接受到的伪卫星原始观测数据中载波噪声谱密度比及室内空间位置信息构建空间环境中的电磁信号图谱；通过深度卷积神经网络学习信号图谱中深层信号特征，构建室内定位模型；利用构建的模型实现实时的室内位置估计。该方法避免了求解整周模糊度，实现了米级的室内绝对定位。
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公开(公告)号：CN113537228A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110767097.9
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于深度特征的实时图像语义分割方法，涉及计算机视觉领域。该方法在双分支网络的浅层部分引入注意力机制，用来更加高效地获取特征，提高模型计算效率，并减少噪声的引入。使用Adam与LookAhead融合的优化器在训练过程中进行学习，减少模型收敛过程中不必要的计算，能够更快地收敛到目标条件。本发明能够显著减少计算开销，使得模型能够进行实时语义分割。
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公开(公告)号：CN119582931A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510127680.1
申请日：2025-02-05
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: H04B7/185 , H04W16/18 , H04L41/16 , H04W84/06 , H04L41/142
Abstract: 本发明公开了一种基于深度信念网络与粒子群的伪卫星布局优化方法，涉及基站部署优化技术领域，首先构建非暴露空间伪卫星基站布局约束指标；其次确定伪卫星基站布局优化性能评价指标；紧接着构建伪卫星基站布局优化数学模型；然后基于深度信念网络对采集到的数据进行训练，生成DBN模型；训练过程包括无监督预训练阶段和有监督微调阶段；最后基于DBN‑PSO算法获得当前环境下伪卫星最佳布局方案；本发明提供的方法，通过全面评估伪卫星布局性能，且结合无监督和有监督学习的优势，提高了优化过程的效率，降低了资源消耗，实现了在多种约束条件下的最佳布局方案，提升了导航系统的整体效能。
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公开(公告)号：CN118710853A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410755022.2
申请日：2024-06-12
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，提出了一种基于视觉信息的类脑导航方法，针对室内目标导航定位问题，构建神经网络模型，采取算法优化策略，解析室内空间位置关系，规避开发过程中各类风险，满足实际应用需求，实现步骤为：(1)双目图像与深度图像的采集；(2)用U‑net神经网络将场景图像进行区域分割；(3)语义特征提取和细胞节点模型的建立；(4)里程计初步位姿的估计与优化；(5)基于初步估计位姿与细胞节点模型，利用回环检测消除位姿的累计漂移；(6)网格地图与全局语义地图的构建。本发明中采用了网格建图与语义建图，网格建图保证计算效率，语义建图相比于多帧网格建图，精度得到了很大提升，二者融合保证了建图质量。
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公开(公告)号：CN116164738A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310117520.X
申请日：2023-02-15
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于天线阵列的单基站UWB/惯性融合导航方法，属于组合导航领域。本发明采集k时刻UWB基站与标签间的距离数据、UWB基站阵列天线接收到的载波相位数据、加速度计数据以及陀螺仪数据；判断导航系统是否初始化，若已经初始化，利用阵列天线接收到的载波相位数据解算标签在UWB坐标系下的方位角、俯仰角信息，利用惯性传感器数据进行相邻UWB测量帧之间的预积分；联合UWB测距、测角误差和惯性预积分误差对载体导航信息进行优化求解；输出载体的导航信息。本发明克服了多基站UWB/惯性融合方法在基站安装部署、时间同步等方面的不足，并通过紧耦合的方式对载体位姿进行全局优化求解，提高了导航精度。
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