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公开(公告)号：CN111488820A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010270694.6
申请日：2020-04-08
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于光影分离的电缆隧道工程智能巡检方法，包括对采集到的可见光影像进行阴影分离与去除；根据去除了阴影信息的影像信息进行特征识别得到影像中全部设备的名称以及设备状态信息；判断影像中是否存在某两类设备的关联关系满足Mij＝0，如果是，则删除该两类设备的检测识别结果；发布、展示电缆隧道工程巡检告警信息。本发明还提供一种基于光影分离的电缆隧道工程智能巡检系统，包括影像传感模块、阴影检测模块、联合检测模块、展示告警模块，用于对联合检测模块所得结果，发布、展示电缆隧道工程巡检告警信息。采用上述技术方案，能够有效提升电缆隧道工程智能巡检的精确度。
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公开(公告)号：CN111488820B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202010270694.6
申请日：2020-04-08
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于光影分离的电缆隧道工程智能巡检方法，包括对采集到的可见光影像进行阴影分离与去除；根据去除了阴影信息的影像信息进行特征识别得到影像中全部设备的名称以及设备状态信息；判断影像中是否存在某两类设备的关联关系满足Mij＝0，如果是，则删除该两类设备的检测识别结果；发布、展示电缆隧道工程巡检告警信息。本发明还提供一种基于光影分离的电缆隧道工程智能巡检系统，包括影像传感模块、阴影检测模块、联合检测模块、展示告警模块，用于对联合检测模块所得结果，发布、展示电缆隧道工程巡检告警信息。采用上述技术方案，能够有效提升电缆隧道工程智能巡检的精确度。
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公开(公告)号：CN108899941A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810767145.2
申请日：2018-07-13
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供了一种柔直送出的海上风电多目标无功优化配置方法和系统，包括：将预先划分的多端柔性直流送出的海上风电基地的子区域中的运行数据带入预设的无功优化配置模型，计算海上风电基地子区域的无功补偿最优配置解；基于所述无功补偿最优配置解对所述海上风电基地的各子区域进行无功补偿优化配置。本发明提供的技术方案根据风电基地出力特性，以风电送出的网损最低和经济成本最低为双目标，建立海上风电基地无功补偿设备优化配置方法，为海上风电的稳定运行及送出提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN110460096A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910727173.6
申请日：2019-08-07
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李广磊 , 李琰 , 迟永宁 , 孙树敏 , 苏建军 , 程艳 , 于芃 , 张兴友 , 张用 , 汤海雁 , 曲立楠 , 刘超 , 陈宁 , 田新首 , 苏媛媛 , 张小瑜 , 王志冰 , 刘宏志 , 魏春霞 , 胡健祖 , 唐冰婕 , 雷雨 , 肖宇 , 樊肖杰 , 徐鹏超 , 郑广范
摘要： 本发明提出了一种储能设备与柔性直流换流站控制相互协调下实现新能源故障穿越控制方法及装置。针对含孤岛接入新能源的柔直电网，当直流电网发生故障导致传输功率受限，通过预先给定的直流换流站控制交流母线上的信号(电压变化、频率变化等)，储能装置进行快速的有功控制减少对孤岛接入新能源电站的冲击来确保直流换流站不过载，然后根据故障恢复后的直流电网给定的功率送出能力，启动新能源电站的功率控制系统和储能装置一起进行功率控制达到与换流站容量的平衡，实现故障穿越。可通过快速有功调节减少对孤岛接入新能源电站的冲击，同时直流电网的换流站的控制系统也非常灵活，两者进行配合调节可有效减弱故障的作用。
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公开(公告)号：CN110460096B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201910727173.6
申请日：2019-08-07
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李广磊 , 李琰 , 迟永宁 , 孙树敏 , 苏建军 , 程艳 , 于芃 , 张兴友 , 张用 , 汤海雁 , 曲立楠 , 刘超 , 陈宁 , 田新首 , 苏媛媛 , 张小瑜 , 王志冰 , 刘宏志 , 魏春霞 , 胡健祖 , 唐冰婕 , 雷雨 , 肖宇 , 樊肖杰 , 徐鹏超 , 郑广范
摘要： 本发明提出了一种储能设备与柔性直流换流站控制相互协调下实现新能源故障穿越控制方法及装置。针对含孤岛接入新能源的柔直电网，当直流电网发生故障导致传输功率受限，通过预先给定的直流换流站控制交流母线上的信号(电压变化、频率变化等)，储能装置进行快速的有功控制减少对孤岛接入新能源电站的冲击来确保直流换流站不过载，然后根据故障恢复后的直流电网给定的功率送出能力，启动新能源电站的功率控制系统和储能装置一起进行功率控制达到与换流站容量的平衡，实现故障穿越。可通过快速有功调节减少对孤岛接入新能源电站的冲击，同时直流电网的换流站的控制系统也非常灵活，两者进行配合调节可有效减弱故障的作用。
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公开(公告)号：CN108714883A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810589396.6
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站带电检修自主作业机器人平台，包括：机器人本体、带电作业工具、遥控终端以及用于运输机器人本体的移动运载车辆；机器人本体包括：移动底盘，设置于移动底盘上的绝缘升降臂，所述绝缘升降臂前端连接小飞臂，所述小飞臂前端设置用于放置带电作业工具的带电作业平台，所述小飞臂通过快速连接装置与带电作业工具连接；带电作业工具包括：异物清理工具、导线修补工具、绝缘子清扫工具和/或干冰清洗工具；本发明有益效果：采用多传感器信息融合技术，利用机器人上安装的多种类型的传感器，感知机器人本体及周围环境的信息，提高机器人操作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108436884A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810587276.2
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统，从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，本发明通过融合各传感器数据，记录机器人状态，通过与初始位置的比较，完成状态复位。同时，通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据，实现机器人还原过程中的安全防护。
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公开(公告)号：CN107962589B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710432671.9
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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公开(公告)号：CN108436884B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810587276.2
申请日：2018-06-08
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统，从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，本发明通过融合各传感器数据，记录机器人状态，通过与初始位置的比较，完成状态复位。同时，通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据，实现机器人还原过程中的安全防护。
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公开(公告)号：CN107971266B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710437414.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于双机协同控制的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括实时通讯的自主冲洗机器人和辅助冲洗装置，所述自主冲洗机器人和辅助冲洗装置均包括冲洗水枪，所述冲洗水枪与垂直升降机构和水平运动机构相连，通过协同控制两个冲洗水枪的俯仰及旋转角度，保持自主冲洗机器人和辅助冲洗装置在绝缘子两侧进行同步清洗。本发明利用可移动式机器人和辅助冲洗装置进行配合，实现双机在不同侧面同时对同意绝缘子进行清洗，保证了清洗的快速与效果，有利于电网设备的安全运行。
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