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公开(公告)号：CN118959054A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410998940.8
申请日：2024-07-24
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本公开了一种切换机构和自动钻架。切换机构包括切换框和切换油缸。切换框包括竖板和连接在所述竖板两端的左固定座和右固定座；所述竖板与所述自动钻架的机架固定连接；切换油缸安装于位于所述左固定座和右固定座之间；所述切换油缸与所述钻箱和所述锚箱连接，以驱动所述钻箱和所述锚箱横向移动；其中，所述钻箱和所述锚箱位于所述竖板的同一侧，并位于所述竖板和所述驱动件之间。本公开解决了现有钻箱和锚箱之间的摆动切换容易卡滞，且可靠性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118855395A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411178084.8
申请日：2024-08-27
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种全自动钻架调平装置及调平方法，属于煤矿井下巷道支护技术领域；调平装置一端与钻车机械臂相连、另一端与自动钻架相连且相对于钻车机械臂具有多个运动自由度，从钻车机械臂起至自动钻架多个运动自由度依次为绕着钻车机械臂的轴心作回转运动、垂直于钻车机械臂的轴心作回转运动、相对钻车机械臂作前后摆动、相对钻车机械臂作升降运动，多个运动自由度协同实现自动钻架大范围调平，可以覆盖全断面顶锚、侧锚和地锚支护的需要；采用电液式调平方法，结合电气控制和液压传动的双重优点，确保全自动锚杆钻车机械臂各个关节动作精确准时，钻架定位精准可靠，定位精度显著提升，无需人工干预。
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公开(公告)号：CN118564269A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410645099.4
申请日：2024-05-23
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种钻锚作业设备的位姿调节装置及控制方法，涉及锚杆、锚索支护技术领域，包括：第一回转驱动、左右摆动组件、上下调平组件、第一传感器组件、升降微调油缸；所述第一回转驱动的一端与钻锚作业设备的连接部固定连接，另一端与左右摆动组件固定连接；所述上下调平组件的一端与所述左右摆动组件固定连接，另一端与钻锚作业设备的工作部滑动连接；所述第一传感器组件设置在所述上下调平组件上；所述升降微调油缸与所述上下调平组件连接。本发明提供一种钻锚作业设备的位姿调节装置及控制方法，解决钻锚作业设备定位打孔需要人工辅助的问题。
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公开(公告)号：CN118273750A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410323114.3
申请日：2024-03-21
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种集送药和钻杆拆装于一体的机械手组件，包括枢转连接于钻架上的旋转轴，旋转轴的上下部分别固定连接上机械手和下机械手，上机械手与下机械手均包括固定连接旋转轴的卡块，卡块上连接机械手臂，机械手臂可随旋转轴摆动，可在两机械手的配合作用下实现钻杆的拆装，在上机械手的机械手臂背侧设置有对中送药机构，旋转轴转动不同角度实现钻杆的拆装或送药工作。其结构紧凑且能够实现单钻箱全自动锚杆钻机的钻杆拆装以及送药自动化，从而实现锚杆支护流程的自动化，降低工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN117489332A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311463931.0
申请日：2023-11-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21B47/002 , G06T7/13
摘要： 本发明属于煤矿自动化控制技术领域，具体是一种煤矿井下锚护设备锚孔精确定位控制方法及计算机设备。包括：S1：相机距离锚孔调整到一个固定深度；S2：相机采集锚孔的图像数据，确定当前锚孔位置；S3：根据当前锚孔位置和目标锚孔位置，计算钻架微调机构微调速度；S4：根据S3计算的微调速度开始微调移动；S5：重复步骤S2‑S4，直到钻杆移动到目标点，此时微调速度为0，微调结束。本发明专利采用相机代替人眼，采用自动控制代替人工操作实现锚护设备钻架的移动，减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率以及锚护作业的智能化水平，保证了定位精度。
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公开(公告)号：CN117307217A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311395622.4
申请日：2023-10-26
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/00
摘要： 本发明属于锚杆钻车领域，具体涉及一种自动锚护作业用快开式新型锚杆仓体；包括钻架主框架、锚杆仓体、转轴机构、锁紧机构和锁紧机构固定块；锚杆仓体的一侧通过转轴机构与钻架主框架相互连接，另一侧通过锁紧机构和锁紧机构固定块实现与钻架主框架的解锁、闭锁；本发明可运用于煤巷锚护作业中自动化锚杆钻车的设计改进，在保留锚杆仓体实现多根锚杆连续锚固支护的同时，大大增加了钻架的检修、维修空间，大幅度提高了整机设备的检修、维修效率，进而对支护效率起到了较大的提升作用。
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公开(公告)号：CN117248820A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311151238.X
申请日：2023-09-07
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 西北工业大学
摘要： 本发明属于煤矿井下巷道支护的技术领域，具体公开了一种智能锚杆钻车钻机自动定位机构主动减振装置。包括锚杆钻车机架，锚杆钻车机架通过工作臂摆动扭转阻尼器与底座铰接连接，锚杆钻车机架与底座之间连接有工作臂摆动油缸，工作臂摆动油缸附近设置工作臂摆动直线阻尼器；底座通过工作臂升降扭转阻尼器与工作臂的一端铰接连接，底座与工作臂之间连接有工作臂升降油缸，工作臂升降油缸附近设置工作臂升降直线阻尼器；工作臂的另一端通过与钻机摆动扭转阻尼器与钻机摆动座铰接连接，工作臂与钻机摆动座之间连接钻机摆动油缸，钻机摆动油缸上设置钻机摆动直线阻尼器；所述工作臂内安装有工作臂伸缩直线阻尼器；钻机摆动座上安装钻机。
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公开(公告)号：CN114320398B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111413276.9
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 王步康 , 周旭 , 安四元 , 张东宝 , 吕继双 , 贾运红 , 闫金宝 , 郭治富 , 焦晓峰 , 宋明江 , 兰辉敏 , 张云波 , 朱振天 , 任晓文 , 杨小凤 , 陈庆贺 , 韩鹏程
摘要： 本发明涉及锚杆支护设备技术领域，具体涉及一种高精度全智能锚杆支护机器人，包括底盘；钻架机械手，钻架机械手一端设在底盘上，另一端设有钻架，钻架机械手具有多个关节，钻架驱动适于调节钻架机械手的位置姿态；控制系统，控制系统包括摄像装置、计算机，摄像装置包括至少两个摄像头，摄像装置与计算机控制连接，计算机和钻架驱动控制连接，摄像装置适于拍摄金属防护网图像，计算机可识别金属防护网图像上的锚护孔，并计算所述锚护孔的坐标信息，以控制钻架驱动来实现钻架上的锚杆与锚护孔对准。本发明能够自动将钻架上的锚杆对准金属防护网上的锚护孔进行锚护，完成钻锚装置的自动定位，有效提高了锚护作业的自动化水平。
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公开(公告)号：CN114278338B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111413295.1
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 康鹏 , 周旭 , 吕继双 , 杨小凤 , 闫金宝 , 张东宝 , 周廷 , 张云波 , 任晓文 , 兰辉敏 , 郭进彬 , 马祺杰 , 朱振天 , 王连柱 , 韩鹏程 , 米豪鼎 , 孟震宇
IPC分类号： E21D11/10
摘要： 本发明公开了一种基于喷浆作业车的喷浆方法，包括S1：操控喷浆臂组向前和向上伸展，并直至第一传感器感应到接顶，然后操控喷浆基架向巷道的一侧转动并直至喷浆基架的延伸方向与巷道宽度方向一致；S2：通过第二喷浆驱动驱使喷头移动进行第一次喷涂作业；S3：待第一次喷涂作业完成后，通过第一喷浆驱动驱使喷浆滑架滑移，并直至第二传感器感应到侧帮，然后利用第二喷浆驱动驱动喷头移动并进行第二次喷涂作业；S4：待第二喷涂作业完成后，复位喷浆滑架，然后操控喷浆基架向巷道的另一侧转动；S5：重复步骤S2和步骤S3并完成巷道另一侧的喷涂。本发明的基于喷浆作业车的喷浆方法降低了劳动强度，喷涂效率高且有序，保证了喷涂的品质。
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公开(公告)号：CN114320400B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111415760.5
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 王步康 , 周旭 , 闫金宝 , 贾运红 , 郭治富 , 丁永成 , 张东宝 , 吕继双 , 车利明 , 康鹏 , 马福文 , 米雄伟 , 朱振天 , 白雪峰 , 张福祥 , 李涛 , 马祺杰
摘要： 本发明公开了一种井下锚护车，包括车体，挂网装置，锚钻装置，锚固剂输送装置和卷缆装置，挂网装置包括挂网臂组和支撑架，挂网臂组与车体相连，支撑架与挂网臂组的自由端可转动地相连，且支撑架相对挂网臂组可滑移，支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置包括定位臂组和锚仓，锚仓与定位臂组的自由端可转动地相连，锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，存储箱内设有多个储料管，储料管位置可调，对孔组件适于将输送管与钻孔对齐；卷缆装置设在车体上并适于卷收电缆。本发明的井下锚护车实现了锚护作业的机械化、功能的集成化和智能化，降低了劳动负荷强度，提高了工作效率。
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