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公开(公告)号：CN118984079A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410964111.8
申请日：2024-07-18
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿开采设备采煤机控制技术领域，具体是一种薄煤层采煤机链牵引控制系统及控制方法。包括：两台变频牵引一体机，所述变频牵引一体机分别设置在刮板运输机两侧，用于分别驱动两侧的链条；电流传感器，所述电流传感器用于检测采煤机截割电机电流；本质安全型编码器，所述本质安全型编码器安装在变频牵引一体机的输出轴上；主控制箱，所述主控制箱采集电流传感器以及本质安全型编码器的信号，并控制变频牵引一体机。本发明避免遇到硬岩过快的牵引速度引起采煤机截割电机长时间过载运行，降低故障，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN113931669B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111217261.5
申请日：2021-10-19
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于自动钻架的锚杆支护方法所述自动钻架包括本体、图像采集组件和控制组件，所述锚杆支护方法包括S1：对巷道的岩壁铺设网片；S2：采集所述基准孔与所述目标孔位的相对位置信息；S3：当所述控制组件判定所述基准孔的中心与所述目标孔位的中心相对时，进行钻孔作业；S4：进行安装锚杆作业；S5：重复步骤S1至S4，直至完成所有的锚杆支护作业。本发明实施例的基于自动钻架的锚杆支护方法具有自动化程度高、锚杆支护效率高、作业安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN117307218A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311463927.4
申请日：2023-11-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下锚杆锚索钻架自动控制技术领域，具体是一种锚杆锚索自动张拉系统及控制方法。包括：液压电磁阀组，用来驱动液压油缸执行机构动作；显示器箱，用来实时显示自动张拉系统中各个控制参数的状态和实时参数；控制器，输入输出状态的实时监控、还实时显示自动张拉过程中张拉力的实时曲线和目标值，并进行故障报警；急停按钮，用来紧急情况下的停止按钮，防止安全事故的发生；转换开关，转换开关用来实现锚索张拉仪的自动张拉和手动张拉；压力传感器，用来测量张紧油缸的运行压力；锚杆索应力传感器，用来测量锚索张拉仪的张紧力；电磁阀控制箱，记录实时存储，张拉仪在运行过程中的运行参数。
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公开(公告)号：CN116939365A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310519433.7
申请日：2023-05-10
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
摘要： 本发明属于数字图像处理领域，涉及一种基于自适应增强与卡尔曼滤波的掘进机机载稳像方法。包括：S1：对掘进机机载相机获取的抖动视频进行图像自适应增强；S2：提取视频帧特征点；S3：对每帧图像提取的特征点进行光流跟踪；S4：通过运动估计获取相机的运动轨迹；S5：对获取的运动轨迹进行轨迹平滑；S6：根据相机运动轨迹平滑前和平滑后的关系进行运动补偿，生成稳定视频。本发明采用的数字图像处理技术实现视频稳像，系统成本低，可移植性强，可以满足煤矿井下机载设备的稳像需求。
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公开(公告)号：CN114352324B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111415771.3
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 宋德军 , 周旭 , 吕继双 , 郭治富 , 焦晓峰 , 安四元 , 丁永成 , 田原 , 米雄伟 , 康鹏 , 张东宝 , 贾运红 , 任晓文 , 杨小凤 , 白雪峰 , 郭进彬 , 孟震宇
摘要： 本发明公开了一种锚护机器人，包括车体，挂网装置，锚钻装置，锚固剂输送装置和控制装置，挂网装置包括挂网臂组和支撑架，挂网臂组与车体相连，支撑架与挂网臂组的自由端可转动地相连，且支撑架相对挂网臂组可滑移，支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置包括定位臂组和锚仓，锚杆钻机与定位臂组的自由端可转动地相连，锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，存储箱内设有多个储料管，储料管位置可调，对孔组件适于将输送管与钻孔对齐；挂网装置、锚钻装置、锚固剂输送装置均与控制装置电性相连。本发明的锚护机器人实现了锚护作业的智能化和自动化，降低了劳动负荷强度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112682025B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010809591.2
申请日：2020-08-12
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本申请提出一种钻锚设备控制方法、装置及系统，其中方法包括：获取待控制的钻锚设备的当前参数信息以及预设的初始化参数信息；根据当前参数信息以及初始化参数信息，确定初始化指令序列；按照初始化指令序列，对钻锚设备进行初始化；获取预设的钻锚工作流程，其中，钻锚工作流程包括：依次排列的各个步骤，以及每个步骤对应的指令集合；依次根据钻锚工作流程中各个步骤对应的指令集合对钻锚设备进行控制，以实现对钻锚设备的自动工作控制，该方法实现了钻锚设备的自动化控制，提高了钻锚效率，降低了安全风险，保证了煤炭的安全、高产、高效开采。
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公开(公告)号：CN113276120B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110573454.8
申请日：2021-05-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提出一种机械臂运动的控制方法、装置及计算机设备，其中，机械臂运动的控制方法包括：获取机械臂的初始位置信息和目标位置信息；将所述初始位置信息和目标位置信息输入预先训练的轨迹规划模型中，以确定所述机械臂的运动轨迹信号；将所述运动轨迹信号输入预先设置的运动控制器中，以确定所述机械臂的运动控制信号；根据所述运动控制信号，控制所述机械臂从初始位置运动到目标位置。由此，提高了机械臂在运动过程中的控制精度，进而提高机械臂的运行轨迹精度和位置精度。
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公开(公告)号：CN115822446A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111087690.5
申请日：2021-09-16
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种圆柱导向伸缩臂，包括外套筒，端盖，内套筒，方圆套和伸缩油缸，所述外套筒具有前端和后端，所述外套筒内设有第一安装孔，所述外套筒的后端的外周侧设有第一连接部；所述端盖可拆卸地安装在所述外套筒的后端；所述内套筒导向配合在所述外套筒的第一安装孔内；所述方圆套设在所述内套筒的后端并固定在所述第二安装孔内，所述方圆套内设有第三安装孔；所述伸缩油缸穿设在所述第三安装孔内，且所述伸缩油缸的外周面与所述第三安装孔的内孔壁止转配合，所述方圆套相对所述伸缩油缸在所述伸缩油缸的轴向可相对滑移，所述伸缩油缸的前端与所述内套筒相连。本发明具有传动精度高，定位效果好、加工工艺性好的优点。
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公开(公告)号：CN115539011A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211145386.6
申请日：2022-09-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于锚杆钻车控制技术领域，具体是一种自动锚杆钻机控制系统及控制方法。包括用于驱动各个执行机构动作的钻机液压电磁阀组，进给油缸上装有编码器和压力传感器，编码器用来测量钻箱和锚箱的进给行程，压力传感器用来测量进给油缸的接顶压力和到底压力。钻箱油缸上装有转速传感器和压力传感器。锚箱油缸上装有压力传感器。手伸缩油缸上装有压力传感器和位移传感器。钻锚箱伸缩油缸和钻杆夹持油缸上装有位移传感器。锚杆仓油缸、钻锚箱切换油缸、手开合油缸、喷药油缸、钻锚箱定位油缸以及夹钎开合油缸上装有压力传感器，用来判断各个油缸的动作状态。水路上接有压力传感器，用来测量钻箱钻孔时的水路压力。上述执行机构与控制器组连接。
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公开(公告)号：CN115478884A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211145214.9
申请日：2022-09-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/00
摘要： 本发明属于煤矿机械化控制技术领域，具体是一种锚箱和钻箱切换控制系统及控制方法。一种锚箱和钻箱切换控制系统，包括设置在钻锚切换油缸内的位移传感器、设置在定位油缸上的压力传感器、设置在滑动轨道板两侧的接近开关以及编码器，位移传感器、压力传感器、接近开关以及编码器与数据采集单元连接，数据采集单元与控制器连接，控制器控制电磁阀组操作切换机构油缸，控制器与上位机连接，控制器通过接收机与遥控器连接。本发明可以有效的减小钻架的作业空间，并能够对钻箱和锚箱的位置进行判断，增加钻箱和锚箱切换过程中的稳定性，在有限的空间内实现钻箱和锚箱的自由切换，为锚杆支护的自动化提供技术支撑，提高锚杆支护的可靠性。
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