本发明公开了一种圆柱导向伸缩臂，包括外套筒，端盖，内套筒，方圆套和伸缩油缸，所述外套筒具有前端和后端，所述外套筒内设有第一安装孔，所述外套筒的后端的外周侧设有第一连接部；所述端盖可拆卸地安装在所述外套筒的后端；所述内套筒导向配合在所述外套筒的第一安装孔内；所述方圆套设在所述内套筒的后端并固定在所述第二安装孔内，所述方圆套内设有第三安装孔；所述伸缩油缸穿设在所述第三安装孔内，且所述伸缩油缸的外周面与所述第三安装孔的内孔壁止转配合，所述方圆套相对所述伸缩油缸在所述伸缩油缸的轴向可相对滑移，所述伸缩油缸的前端与所述内套筒相连。本发明具有传动精度高，定位效果好、加工工艺性好的优点。