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公开(公告)号：CN115285294B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210623260.9
申请日：2022-06-01
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种深水海管铺设着泥点智能监测系统与方法，包括以下步骤：铺管船通过吊装组件将无人艇下放至海面；通过无人艇上的ARV收放系统将ARV停靠组件下方至一定深度；水下机器人ARV自主航行至海管着泥点位置；水下机器人ARV将海管铺设着泥点监控的视频数据传输至ARV停靠组件，ARV停靠组件将视频数据传输至无人艇，无人艇与铺管船之间通过无线载波进行数据的传输；当铺管船进行铺管作业时，无人艇保持在水下机器人ARV正上方位置，保证水下监控数据可以达到实时传输效果；施工结束后，通过吊装组件进行无人艇的回收。本发明实现智能化、自动化着泥点监测，助力我国深水管道铺设技术能力的提升，突破传统着泥点监控成本高昂问题。
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公开(公告)号：CN115765868A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211394374.7
申请日：2022-11-08
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 中国海洋石油集团有限公司 , 哈尔滨工程大学
Inventor： 李怀亮 , 魏佳广 , 于文太 , 李晔 , 谢维维 , 张西伟 , 张国成 , 黄山田 , 吴桐 , 高嵩 , 李晓琛 , 刘洪昌 , 曹建 , 徐善志 , 王星轲 , 李岳明 , 冯晓伟 , 廖煜雷
Abstract: 本发明公开了一种新型基于水下无线光通信的水下机器人中继通信装置及其对准方法，包括以下步骤：S1、通过位于母船上的超短基线定位系统获取中继通信装置和水下机器人在水下的位置信息；S2、通过光纤罗经获取中继通信装置在水下的姿态和位置角；S3、通过得到的位置信息解算出中继通信装置和水下机器人的相对位置关系；S4、中继通信装置的光通信模块和水下机器人开始对接，建立通讯链路；S5、光通信连接成功后，水下机器人开始巡航并向母船返回规划路径与速度信息，无人船与中继器按照水下机器人规划的路径跟随，保证中继器始终在满足通信条件的范围内。本发明通用性好、稳定性高，能够实现自动化水下机器人和中继通信装置之间的无线光通信对准。
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公开(公告)号：CN106483017B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201610957198.1
申请日：2016-10-27
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司
IPC: G01N3/08
Abstract: 本发明提供一种钙质土颗粒破碎评价方法，包括：第一步，制备干燥土样；第二步，依据土工试验规程进行压缩试验；第三步，依据第二步中的数据，进行整理计算；第四步，根据压缩指数Cc与Br的线性关系对钙质土常压下的颗粒破碎情况进行评价；进而对其破碎程度做出进一步分析与评价；减少试验步骤，方法简便，指标取得简单明确，可用于换算，结果精确而应用广泛。
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公开(公告)号：CN115285294A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210623260.9
申请日：2022-06-01
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种深水海管铺设着泥点智能监测系统与方法，包括以下步骤：铺管船通过吊装组件将无人艇下放至海面；通过无人艇上的ARV收放系统将ARV停靠组件下方至一定深度；水下机器人ARV自主航行至海管着泥点位置；水下机器人ARV将海管铺设着泥点监控的视频数据传输至ARV停靠组件，ARV停靠组件将视频数据传输至无人艇，无人艇与铺管船之间通过无线载波进行数据的传输；当铺管船进行铺管作业时，无人艇保持在水下机器人ARV正上方位置，保证水下监控数据可以达到实时传输效果；施工结束后，通过吊装组件进行无人艇的回收。本发明实现智能化、自动化着泥点监测，助力我国深水管道铺设技术能力的提升，突破传统着泥点监控成本高昂问题。
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公开(公告)号：CN119682953A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510077834.0
申请日：2025-01-17
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人回收装置及其回收方法，该水下机器人回收装置，由回收笼回收水下机器人，包括框体和织物网，织物网设置在框体上，框体一侧设置有导向网，水下机器人沿导向网进入框体，吊起框体，以使水下机器人抵接在织物网上，进行回收；框体连接有推进器，推进器由控制盒控制开启或关闭，以使框体定向移动；框体上设置有光纤罗经和GPS天线，GPS天线和光纤罗经与计算机连接，以获取框体的位置信息和方向。本发明提供的水下机器人回收装置通过回收笼配备传感器和定位系统，集成GPS、罗经技术，能够精确地确定着泥点监测水下机器人的位置，可以显著提高水下机器人回收的成功率，减少搜索时间，降低整体作业成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106991228B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201710195518.9
申请日：2017-03-29
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种重力锚水平承载力的设置方法，包括：通过室内模型试验确定原状钙质砂上重力锚模型抗滑力随启动次数的变化关系，绘制散点图；确定重力锚模型抗滑力及底部与土体间摩擦系数，绘制摩擦系数随启动次数变化散点图；根据第二步绘制摩擦系数随启动次数变化散点图得到摩擦系数和归一化位移数值间关系，绘制散点图；根据第三步中绘制的散点图，确定摩擦系数和归一化位移数值间关系；根据摩擦系数和归一化位移数值间的关系，并结合工程中重力锚容许位移量，确定重力锚摩擦系数表达式；根据重力锚结构、现场土质条件及第五步中得到的摩擦系数，确定重力锚水平承载力；该方法可降低重力锚造价及安装成本。
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公开(公告)号：CN118627251A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410336242.1
申请日：2024-03-22
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G01D21/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了无人船与UUV脐带缆的拖力估计方法，属于海上数据预处理技术领域，包括以下步骤：无人船通过绞车释放脐带缆与UUV连接，标定和初始化相关传感器设备；采集数据；计算脐带缆的瞬时拖力大小F'；将瞬时拖力大小F'作为输出值，更新数据集；根据更新的数据集，更新模型；估计拖力的大小#imgabs0#估计拖力方向#imgabs1#将估计拖力大小#imgabs2#置信区间、估计拖力方向#imgabs3#输出到动力定位系统作为控制器的前馈量；将模型传入轨迹规划算法和任务规划算法。本发明可预测未来的不同相对位置关系时脐带缆的拖行阻力。根据未来不同时刻的拖行阻力需求，无人船和UUV可以针对性的修改自身的轨迹规划和任务规划，从而提高效率。
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公开(公告)号：CN116398096A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310338214.9
申请日：2023-03-31
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种深水分段导管架及其海上卧式连接方法，包括：上段导管架、下段导管架；所述上段导管架两端设置有第一主腿；所述主腿内部设置有第一干式舱；所述第一主腿靠近所述下段导管架的一端固定连接有法兰上环；所述两条第一主腿之间纵横交错固定连接有第一支撑杆件；所述第一支撑杆件靠近所述下段导管架的一端固定连接有连接插尖；所述下段导管架两端设置有第二主腿；所述第二主腿内部设置有第二干式舱；所述第二主腿靠近所述上段导管架的一端固定连接有法兰下环；所述两条第二主腿之间纵横交错固定连接有第二支撑杆件；所述第二支撑杆件靠近所述上段导管架的一端固定连接有连接插座。本发明可以实现大型深水导管架的运输与安装，可操作性高，提高了施工效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN107082366B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710269032.5
申请日：2017-04-24
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 中海石油深海开发有限公司
Abstract: 一种张力腿平台张力筋腱的吊装扶正方法，采用以下安装步骤：一：将张力筋腱的上部分段和主体分段布置在浮吊船甲板上；二：连接浮吊索具吊装装置及辅助吊装装置；三：变幅操作，使张力筋腱的上部分段和主体分段缓慢提升，并在离开主船甲板一定位移后保持水平，此时，履带吊变幅和吊钩高度不动；继续变幅和旋转浮吊，提升浮吊吊钩，使上部分段和主体分段在空中平稳、安全扶正；四：三角板辅助吊装装置松弛，提升吊斗缓慢自由脱落、吊装带自由滑出上部分段和主体分段的底部，吊装扶正完成；第七步：重复操作上述吊装扶正步步骤，完成底部分段的扶正。本发明其不仅能够进行张力筋腱的吊装翻身，大大降低了施工作业风险；而且，还大大提高了施工效率。
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公开(公告)号：CN116905458A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310338213.4
申请日：2023-03-31
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种深水导管架分段海上安装方法，包括以下步骤：将深水导管架分上段导管架和下段导管架分别在目标场地建造；运输驳船将下段导管架装船并运送至指定位置；将下段导管架下水，并进底部调平；运输驳船将上段导管架装船并运送至指定位置并完成下水；起重船扶正上段导管架，上段导管架和下段导管架通过对准装置完成对接；上段导管架和下段导管架准确对接后，通过法兰锁具完成上段导管架和下段导管架的限位固定；导管架整体调平后利用灌浆机对桩基础和连接处依次灌浆，完成安装。本发明不仅降低了对大型运输船舶资源的依赖，分段的导管架可以同时建造、装船和运输，降低了施工风险和工程投资成本，提高了施工效率和可靠性。
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