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公开(公告)号：CN112792817A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110138075.6
申请日：2021-02-01
申请人： 中国建筑第八工程局有限公司
摘要： 本发明涉及一种机械臂工件坐标系的非接触式标定装置及方法，该标定方法包括如下步骤：将三个激光笔安装在机械臂上并让发出的激光束相交于一点以形成激光交汇点；调节激光笔的姿态以使得激光交汇点位于工具的下方；将摄像机安装于机械臂上，并让摄像机朝着工具的末端及激光交汇点设置；利用激光交汇点于工件表面标定出标定坐标系，在标定过程中，利用摄像机对工具的末端及激光交汇点进行拍摄形成视频数据并予以显示；根据激光交汇点距工具的末端的距离，将标定坐标系转换成工件坐标系，从而完成工件坐标系的非接触式标定。本发明的利用激光交汇点代替机械臂末端工具，解决工具不能直接接触地面或工件的问题。标定方法操作简单，标定结果精度高。
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公开(公告)号：CN112207944A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011078110.1
申请日：2020-10-10
申请人： 中国建筑第八工程局有限公司
摘要： 本发明涉及一种建筑3D打印机器人设备及控制方法和系统，该设备包括：机架，顶部具有工作台；置于所述工作台的机械臂，所述机械臂的末端的位置可移动调节；装设于所述机械臂的末端、供实现3D打印的打印头；装设于所述机架底部的移动机构；置于所述机架上的控制模块，与所述机械臂、所述打印头以及所述移动机构控制连接，依据所需完成的3D打印作业任务控制所述移动机构运动并带动所述机架移动至3D打印作业位置处，还控制所述机械臂沿打印路径移动其末端，使得所述机械臂带动所述打印头沿打印路径运动并完成3D打印作业。本发明在机架上设置机械臂和打印头，集成化高，体积小巧，无需安拆，极大程度的减少人工劳动，节约人工成本。
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公开(公告)号：CN116901445A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310803073.3
申请日：2023-07-03
申请人： 中国建筑第八工程局有限公司
IPC分类号： B29C64/393 , B33Y50/02
摘要： 本发明公开了一种基于ECS的建筑3D打印线段平滑过渡控制方法和系统，方法包括：获取待打印实体的3D模型，分析实体在世界空间中的位置信息、打印速度和加速度、线段信息、打印路径；采用ECS系统在FVS滤波器模式下，控制打印设备根据获取的信息执行实体的现场3D打印，实现多线段平滑过渡打印。本发明提供的基于ECS系统的建筑3D打印多线段平滑过渡的算法及施工方法，可有效解决建筑3D打印设备在打印短小多段线轮廓时出料端抖动导致线条段错问题，提高打印线条流畅效果和美观度。同时，算法和控制系统具有智能化、高效性和稳定性等特点，适用于建筑3D打印领域。
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公开(公告)号：CN117451840A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311237190.4
申请日：2023-09-25
申请人： 中国建筑第八工程局有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于BIM的地面瓷砖空鼓检测装置及检测方法，其通过机器人将工作环境的边缘进行特征点扫描获得密闭空间的轮廓信息，并根据轮廓信息构建格栅地图，并将栅格图形与BIM模型的瓷砖二维平面坐标进行融合，将所有砖块的二维平面坐标映射到栅格图形中，通过映射关系来解算所有砖块在栅格地图中的位置，以及需要敲击点的位置，确定敲击点的位置后，根据地砖的需要敲击的位置采用全覆盖路径算法，即将所有敲击点进行连接，进行线路规划与行走，并驱动机器人沿着规划路径进行敲击检测，实现机器人地面瓷砖空鼓的自动检测。本方案能够使得机体可自行在室内进行扫描建图、导航并完成敲击检测的一系列过程，极大地提升检测的工作效率和准确度。
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公开(公告)号：CN214560922U
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202120282010.4
申请日：2021-02-01
申请人： 中国建筑第八工程局有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种机械臂工件的非接触式标定装置，包括：以姿态可调节的方式安装于所述机械臂上的三个激光笔，三个激光笔发出的激光束相交于一点从而形成激光交汇点，通过调节所述激光笔的姿态可使得所述激光交汇点位于所述工具的下方；安装于所述机械臂上的摄像机，所述摄像机朝着所述工具的末端及所述激光交汇点设置，通过所述摄像机拍摄所述工具的末端及所述激光交汇点得到视频数据，从而利用所述视频数据和所述激光交汇点可于工件表面标定出标定坐标系，进而转换得到工件坐标系。本实用新型的利用激光交汇点代替机械臂末端工具，解决机械臂末端工具不能直接接触地面或工件的问题。且标定方法操作简单，标定结果精度高。
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公开(公告)号：CN213971714U
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202022240248.9
申请日：2020-10-10
申请人： 中国建筑第八工程局有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种建筑3D打印机器人设备，包括：机架，顶部具有工作台；置于所述工作台的机械臂，所述机械臂的末端的位置可移动调节；装设于所述机械臂的末端、供实现3D打印的打印头；装设于所述机架底部的移动机构，通过所述移动机构使得所述机架可移动调节；置于所述机架上的控制模块，所述控制模块与所述机械臂、所述打印头以及所述移动机构控制连接。本实用新型的建筑3D打印机器人设备，机架具有移动功能，通过移动机构带动该机架进行运动，可运动至对应的打印作业位置处，灵活性好。机架上设置机械臂和打印头，集成化高，体积小巧，无需安拆，极大程度的减少人工劳动，节约人工成本。
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