本发明涉及一种机械臂工件坐标系的非接触式标定装置及方法，该标定方法包括如下步骤：将三个激光笔安装在机械臂上并让发出的激光束相交于一点以形成激光交汇点；调节激光笔的姿态以使得激光交汇点位于工具的下方；将摄像机安装于机械臂上，并让摄像机朝着工具的末端及激光交汇点设置；利用激光交汇点于工件表面标定出标定坐标系，在标定过程中，利用摄像机对工具的末端及激光交汇点进行拍摄形成视频数据并予以显示；根据激光交汇点距工具的末端的距离，将标定坐标系转换成工件坐标系，从而完成工件坐标系的非接触式标定。本发明的利用激光交汇点代替机械臂末端工具，解决工具不能直接接触地面或工件的问题。标定方法操作简单，标定结果精度高。