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公开(公告)号：CN115936414B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211324835.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G06Q10/0633 , G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06F30/10 , G06N5/025 , G06F40/18
Abstract: 本发明涉及一般的控制或调节系统技术领域，具体而言，涉及一种基于装配工艺与轨迹自规划的微器件柔性装配方法，该方法的步骤包括：输入待装配器件三维模型，基于待装配器件三维模型生成微器件设备信息，对微器件设备信息进行处理，生成装配工艺文件，根据装配工艺文件对装配路径进行仿真计算，形成装配操作控制文件与检测流程控制文件，调用设定算法对装配操作控制文件与检测流程控制文件进行处理，生成装配控制指令流，依次将装配控制指令流发送至柔性装配系统执行装配操作，直至完成微器件的柔性装配。
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公开(公告)号：CN109514537B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910045164.9
申请日：2019-01-17
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明提供的复杂多构型微零件自动微操作机械手系统，涉及自动化微装配技术领域，包括多手臂运动模块、装配机械手及快换模块和压装机械手模块，多手臂运动模块带动装配机械手及快换模块和压装机械手模块移动。装配手臂安装在第一Z轴方向直线精密手臂运动台上，机械手快换主模块和力觉检测模块通过快换‑力觉转接块连接，能实现装配力度的检测和机械手的快速更换，装配机械手用于完成零件的拾取、转运、涂胶、配准和装配操作。压装机械手模块包括压装手臂、压装机械手本体和压力工装组件，用于将粘接好的零件固定压装，防止零件变形。该复杂多构型微零件自动微操作机械手系统结构紧凑，零件装配灵活自如，效率高，装配质量好。
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公开(公告)号：CN115752230A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211317420.3
申请日：2022-10-26
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种应用于微零件并行装配的宏微结合显微视觉检测系统，包括隔震平台，隔震平台上表面连接有平台基座，平台基座顶部连接有微零件操作模块，用以对微零件进行并行装配，围绕微零件操作模块方向，还包括：显微视觉模块，显微视觉模块设有显微视觉底板，显微视觉底板顶部连接有显微视觉运动调整机构，显微视觉运动调整机构连接有双通道显微视觉，用以进行微零件的特征检测；显微视觉模块设置为三个，分别为：水平正路显微视觉模块；垂直显微视觉模块；水平侧路显微视觉模块；本发明适用于微零件并行装配时的视觉检测，能够宏微结合且多视角对微零件进行特征和位姿的检测。
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公开(公告)号：CN115682934A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211355535.1
申请日：2022-11-01
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明提供了一种跨尺度微纳器件装配的显微视觉检测装置和标定方法，包括第一显微视觉系统和第二显微视觉系统，用以微纳器件的正面和侧面特征检测；第三显微视觉系统，用以微纳零件的顶部特征检测；第四显微视觉系统，用以微纳器件的底部特征检测，还包括一种利用跨尺度微纳器件装配的显微视觉检测装置的标定方法；通过标定显微视觉系统图像偏移矩阵，以及零件位置运动控制的图像雅可比矩阵实现跨景深检测；推导关系矩阵，结合关系矩阵标定方法，实现零件绕Z轴角度偏差的检测；本发明适用于跨尺度微纳器件装配的显微视觉检测，能够从多角度进行检测，同时通过关系推导进行零件旋转角度偏差的检测。
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公开(公告)号：CN115661814A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211317428.X
申请日：2022-10-26
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G06V20/69 , G06V10/26 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及基于特定计算模型的计算机系统技术领域，具体而言，涉及一种基于实例分割模型的微装配显微视觉识别与分割方法，该方法的步骤包括：以显微视觉系统执行对多种类微零件进行图像采集，对各个微零件图像进行分割标注，形成微零件分割数据，在对各个微零件分割数据进行分类后，整合为数据集，依次对数据集进行扩充、增强，并按照设定比例随机抽取训练集、测试集，并构建微零件识别及分割模型，输入训练集至微零件识别及分割模型中进行训练，同时输入测试集作为评估微零件识别及分割模型的预测精度指标，直至预测精度达到预期值，完成训练并输出微零件识别及分割模型构建相应系统，完成微零件类别信息的实时分析及前景分割。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109623317B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201910045310.8
申请日：2019-01-17
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明提供的微米级金属丝高精度自动微装配方法及装置，涉及机械微装配技术领域，将柱状待缠丝微零件固定安装在金属丝微装配操作台上，微米级金属丝的一端与柱状待缠丝微零件固定连接，另一端固设于微丝装配预拉紧及微力检测系统上，金属丝微装配操作台转动，柱状待缠丝微零件随着一起转动，使微米级金属丝自动缠绕在柱状待缠丝微零件的缠丝槽内。在金属丝微装配在线检测系统和微丝装配预拉紧及微力检测系统的实时监测下，完成微米级金属丝的自动缠绕装配和自动涂胶。该微米级金属丝高精度自动微装配方法操作简便高效，装配精度高、一致性好，可实现自动化高标准一致性微装配。
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公开(公告)号：CN115673707A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211317417.1
申请日：2022-10-26
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明提供了一种微零件自动上料装置及方法，包括用以微零件的位置转移的单体机器人、用以微零件放置过程的视觉引导定位的显微视觉模块和用以针对微零件进行操作时的位置固定的零件放置模块，还包括：上料模块，包括连接的上料调整机构、上料调整机构转接件和安装盘，用以固定微零件；夹持器放置模块，包括连接的夹持器放置调整机构和夹持器放置调整机构转接件以及夹持器放置孔，用以放置夹持不同型号微零件的夹持器；上料模块和夹持器放置模块设置于单体机器人的两侧，用以配合单体机器人进行不同型号微零件的上料；还包括利用微零件自动上料装置上料的方法；本发明适用于微零件的上料，能够快速放置微零件且微零件位姿精度一致性高。
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公开(公告)号：CN115647796A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211317456.1
申请日：2022-10-26
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明提供了一种应用于微零件并行装配的机器人系统，包括固定连接于隔震平台的用以放置微零件的上料模块、用以转移微零件的单体机器人和用以装配微零件的零件操作模块，还包括水平显微视觉模块，用以微零件的水平方向特征检测；垂直显微视觉模块，用以微零件的垂直方向特征检测；力检测模块，包括力检测模块底板，力检测模块底板顶部连接有六维力传感器，用以间接计算出微零件位姿，六维力传感器顶部连接有六维力传感器连接件，六维力传感器连接件顶部连接有零点模块，零点模块顶部连接有零点夹持器；本发明适用于微零件的并行装配，能够在微零件并行装配发生视觉遮挡后，通过力检测模块确定零件位姿，确保装配进行，提升装配精度。
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公开(公告)号：CN109623317A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910045310.8
申请日：2019-01-17
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明提供的微米级金属丝高精度自动微装配方法及装置，涉及机械微装配技术领域，将柱状待缠丝微零件固定安装在金属丝微装配操作台上，微米级金属丝的一端与柱状待缠丝微零件固定连接，另一端固设于微丝装配预拉紧及微力检测系统上，金属丝微装配操作台转动，柱状待缠丝微零件随着一起转动，使微米级金属丝自动缠绕在柱状待缠丝微零件的缠丝槽内。在金属丝微装配在线检测系统和微丝装配预拉紧及微力检测系统的实时监测下，完成微米级金属丝的自动缠绕装配和自动涂胶。该微米级金属丝高精度自动微装配方法操作简便高效，装配精度高、一致性好，可实现自动化高标准一致性微装配。
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公开(公告)号：CN109551438A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910045291.9
申请日：2019-01-17
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明提供的跨尺度多构型微装配快换托板系统，涉及自动化微装配技术领域，包括工作台和设于工作台上的微装配输送主轴及快换托板单元，微装配输送主轴及快换托板单元包括输送主轴模块、快换托板模块、换手支架模块。快换托板模块包括托板主体、压力工装组件、胶盒模块、零件定位工装、快换模块和快换传气板。托板主体与快换模块连接，快换模块与快换传气板连接，快换传气板与θz轴方向的精密旋转台连接。压力工装组件、胶盒模块、零件定位工装、均设于托板主体上。该跨尺度多构型微装配快换托板系统结构优化紧凑、运行稳定可靠，能实现托板主体的快速更换，装配效率高、精度高，适用于跨尺度多构型微零件的自动微装配，装配一致性好。
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