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公开(公告)号：CN109595239B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201910045154.5
申请日：2019-01-17
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: F16B11/00
Abstract: 本发明提供的多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备，涉及自动化微装配设备技术领域，该多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备包括微装配在线检测系统、微装配输送主轴及托板快换系统、微装配机械手及换手系统。微装配在线检测系统用于对跨尺度复杂多构型微小零部件进行实时在线检测。微装配输送主轴及托板快换系统用于实现微零件的预存储、位置定位、工位转运、提供装配基准、装配完成后的固化存放。微装配机械手及换手系统用于实现微零件的拾取、位姿调整、涂胶操作、零件装配等。该多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备设计精简、结构优化紧凑、功能完备、装配精度优良，可实现自动化高标准一致性微装配。
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公开(公告)号：CN109538591B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201910045611.0
申请日：2019-01-17
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明提供的一种基于微预紧力监测的微米级金属丝高精度自动微装配设备，涉及自动化微装配技术领域，包括金属丝微装配在线检测系统、金属丝微装配操作台、微丝装配预拉紧及微力检测系统、微丝快速点胶系统和可视化监控系统。柱状待缠丝微零件固定在金属丝微装配操作台上，金属丝穿过微丝装配预拉紧及微力检测系统，与柱状待缠丝微零件连接，金属丝微装配操作台旋转使金属丝缠绕在柱状待缠丝微零件上，微丝快速点胶系统对零件涂胶，起到边缠绕边固定的作用，金属丝微装配在线检测系统实时检测柱状待缠丝微零件的位姿，可视化监控系统进行自动运行控制及监测显示，该设备结构优化紧凑、运行稳定可靠，可实现自动化高标准一致性微装配。
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公开(公告)号：CN109595239A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910045154.5
申请日：2019-01-17
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: F16B11/00
Abstract: 本发明提供的多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备，涉及自动化微装配设备技术领域，该多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备包括微装配在线检测系统、微装配输送主轴及托板快换系统、微装配机械手及换手系统。微装配在线检测系统用于对跨尺度复杂多构型微小零部件进行实时在线检测。微装配输送主轴及托板快换系统用于实现微零件的预存储、位置定位、工位转运、提供装配基准、装配完成后的固化存放。微装配机械手及换手系统用于实现微零件的拾取、位姿调整、涂胶操作、零件装配等。该多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备设计精简、结构优化紧凑、功能完备、装配精度优良，可实现自动化高标准一致性微装配。
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公开(公告)号：CN105598945A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610183771.8
申请日：2016-03-29
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B25J7/00
CPC classification number: B25J7/00
Abstract: 本发明提供了一种微颗粒的取放装置，所述的装置包括：真空发生装置、气路软管、夹具，三者顺序连接；真空发生装置用于产生负压与正压，具有空气过滤器、调压阀、真空发生器、换向阀、压力表；气路软管用于连接真空发生装置与夹具；夹具用于通过真空发生装置产生的负压与正压实现对微颗粒的拾取与释放，具有气路转接头、夹具实体、微管夹头、以及毛细微管；气路转接头用于不同尺寸的气路软管的快速装载与拆卸；微管夹头用于快速装载与拆卸末端不同尺寸的毛细微管。本发明的微颗粒的取放装置适用于不同尺寸的微颗粒的拾取与释放，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN109551471B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201910045172.3
申请日：2019-01-17
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明提供的用于微装配的精密快换微操作夹持器系统，涉及微装配技术领域，包括多个装配机械手，各个装配机械手均设置在换手支架模块上，并且能通过与机械手快换模块组相互快换配合实现机械手快速更换功能，从而实现多种跨尺度复杂多构型微小零部件的拾取、装配等操作。在装配不同形状、尺寸的微零件时，选择对应的装配机械手进行装配。机械手快换模块组包括机械手快换主模块、快换‑力觉转接块、力觉检测模块、下力觉固定块、上力觉固定块、机械手快换子模块，能够实现不同装配机械手之间快速更换，操作效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109108613B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201811336052.0
申请日：2018-11-12
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开了一种轴孔零件批量化装配装置。该装置包括：上位机、隔震平台，以及水平放置在隔震平台上的上料机构、夹持手放置平台、轴零件操作机构、六自由度机械臂、两路显微视觉观测装置。其中，上料机构包括旋转平台、零件托盘，用于轴孔零件的连续、自动上料；轴零件操作机构包括零件姿态调整机构、零件定位台，用于装配过程中轴零件初始姿态调整；六自由度机械臂包括六个串联旋转轴和安装在六自由度机械臂末端的微力传感器、快换手基座、视觉观测装置，用于轴孔零件大范围运输和装配过程中孔零件的位姿调整；两路显微视觉观测装置水平正交布置，用于轴孔零件相对位姿的精密检测。该装置可实现轴孔零件的全自动、批量化柔性精密装配。
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公开(公告)号：CN109551471A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910045172.3
申请日：2019-01-17
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明提供的用于微装配的精密快换微操作夹持器系统，涉及微装配技术领域，包括多个装配机械手，各个装配机械手均设置在换手支架模块上，并且能通过与机械手快换模块组相互快换配合实现机械手快速更换功能，从而实现多种跨尺度复杂多构型微小零部件的拾取、装配等操作。在装配不同形状、尺寸的微零件时，选择对应的装配机械手进行装配。机械手快换模块组包括机械手快换主模块、快换-力觉转接块、力觉检测模块、下力觉固定块、上力觉固定块、机械手快换子模块，能够实现不同装配机械手之间快速更换，操作效率高。
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公开(公告)号：CN109108613A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811336052.0
申请日：2018-11-12
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开了一种轴孔零件批量化装配装置。该装置包括：上位机、隔震平台，以及水平放置在隔震平台上的上料机构、夹持手放置平台、轴零件操作机构、六自由度机械臂、两路显微视觉观测装置。其中，上料机构包括旋转平台、零件托盘，用于轴孔零件的连续、自动上料；轴零件操作机构包括零件姿态调整机构、零件定位台，用于装配过程中轴零件初始姿态调整；六自由度机械臂包括六个串联旋转轴和安装在六自由度机械臂末端的微力传感器、快换手基座、视觉观测装置，用于轴孔零件大范围运输和装配过程中孔零件的位姿调整；两路显微视觉观测装置水平正交布置，用于轴孔零件相对位姿的精密检测。该装置可实现轴孔零件的全自动、批量化柔性精密装配。
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公开(公告)号：CN105598694A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610183772.2
申请日：2016-03-29
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明提供了一种微米级的轴与孔的装配装置，用于微轴与微孔的对接与胶接。该装置包括：控制主机、操作平台、位姿调整装置、多维显微视觉观测装置、微点胶装置，其中，多维显微视觉观测装置包括四个视觉观测组件，位于水平面上且彼此正交排布的两个视觉观测组件具有较低放大倍数，用于微轴零件与微孔零件空间位姿的低精度检测，与水平面呈交角的两个视觉观测组件具有较高放大倍数，用于微轴零件末端的微轴与微孔零件顶部的微孔的空间位姿的高精度检测；微点胶装置用于微轴与微孔的胶接。本发明可实现微米级的微轴和微孔的高精度装配。
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公开(公告)号：CN115936414B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211324835.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G06Q10/0633 , G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06F30/10 , G06N5/025 , G06F40/18
Abstract: 本发明涉及一般的控制或调节系统技术领域，具体而言，涉及一种基于装配工艺与轨迹自规划的微器件柔性装配方法，该方法的步骤包括：输入待装配器件三维模型，基于待装配器件三维模型生成微器件设备信息，对微器件设备信息进行处理，生成装配工艺文件，根据装配工艺文件对装配路径进行仿真计算，形成装配操作控制文件与检测流程控制文件，调用设定算法对装配操作控制文件与检测流程控制文件进行处理，生成装配控制指令流，依次将装配控制指令流发送至柔性装配系统执行装配操作，直至完成微器件的柔性装配。
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