基于主动交互的无人蜂群关键控制参数逆向分析方法

    公开(公告)号:CN117930646A

    公开(公告)日:2024-04-26

    申请号:CN202311786478.7

    申请日:2023-12-22

    IPC分类号: G05B13/04

    摘要: 本发明公开一种基于主动交互的无人蜂群关键控制参数逆向分析方法,包括:假定无人蜂群的运动模型已知,但参数未知;分析蜂群内部控制策略哪些控制参数是可以被观测计算的;基于稳态系统运行轨迹,构建动态优化问题,计算可被观测的参数;引入干扰节点对蜂群进行干扰,以破坏蜂群稳定状态,促使蜂群做出更具启发性的行为;分析不可计算参数部分中现在是否存在可观测计算的参数,是则进行计算;若仍存在不可计算的参数则继续对蜂群进行干扰;重复执行,直到模型中参数均计算完成。本发明引入部分可观测性的概念,当蜂群处于不完全可观测的稳定状态时,通过引入干扰节点,使得蜂群行为呈现更多的可观测性,继而能够计算出蜂群关键参数。

    基于分层和DDPG的多智能体集群运动方法

    公开(公告)号:CN117471974A

    公开(公告)日:2024-01-30

    申请号:CN202311562445.4

    申请日:2023-11-20

    IPC分类号: G05B19/042

    摘要: 本发明公开一种基于分层和DDPG的多智能体集群运动方法,包括:采用五元组建立多智能体集群运动任务模型;设计多智能体分层控制方案;定义动作空间、状态空间和奖励函数;基于多智能体分层控制方案、动作空间、状态空间、奖励函数和DDPG设计多智能体集群运动算法进行训练;使用训练完成的网络模型实现多智能体集群运动。本发明针对通信距离较短的环境,提出了领导者‑跟随者的分层控制方案,基于DDPG算法设计了针对不同层级的跟随者的深度强化学习算法,通过对多智能体的分布式控制实现了跟随者向领导者聚集并跟随其运动,解决了在通信距离较短时通信拓扑易断开的问题。