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公开(公告)号：CN110138268A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910268296.8
申请日：2019-04-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： H02N2/06
摘要： 本发明公开了一种超声电机总线式驱动控制一体化电路，其主要技术特征是：它包括总线接口1、FPGA主控单元2、功率放大电路3、匹配电路4、编码器解析模块5、电压电流采集模块6、温度采集模块7、孤极电压采集模块8；上位机通过总线接口1控制FPGA主控单元2输出两相可调的SPWM信号，转化两相正弦信号驱动电机运转，编码器解析模块5获取角位置信息，电压电流采集模块6检测输入端电压电流，温度采集模块7敏感定转子摩擦界面温度变化，孤极电压采集模块8检测定子振动信号，所有信号反馈至FPGA主控单元2后经总线接口1输出至上位机，实现超声电机的性能监测及伺服控制。它具有控制灵活、体积小、功能多、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN110543193A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910818547.5
申请日：2019-08-30
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明公开了一种用于指向机构的在线加减速控制方法、系统及介质，本发明包括指令预处理、加减速判断和有限行程处理三个部分，指令预处理指获取目标运动状态和当前运动状态等信息；加减速判断是根据跟随误差最小和时间最优的原则判断加减速策略；有限行程处理用于实现限位保护和防止碰撞功能；根据最终的加减速策略确定下一时刻的位置、速度和加速度状态，从而实现指向机构的在线加减速规划。本发明完全考虑了加速度、速度和位置的任意边界，适用于任意的起始和目标运动状态，有助于指向机构响应连续变化的指令，在保证伺服运动准确性的同时，提升运动过程的平稳性。
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公开(公告)号：CN114584302B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210219751.7
申请日：2022-03-08
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明提供了一种实时以太网总线式工控系统的数据加密通信方法，基于实时以太网通信链路层通信协议及CANopen通信规范，对主站模块和各个从站模块中的对象字典数据采用Blowfish数据加密算法进行加密后形成加密数据帧，再由以太网总线进行数据传输。该方法对主站而言包括主站向从站发送控制指令的加密过程和从站向主站反馈状态数据的解密过程两个方面；对从站而言，相应的也分成指令的解密和反馈数据的加密两个方面。该加密通信方法可在满足总线式工控系统主从站间OD数据映射的实时性、同步性的基础上，提高工控系统实时数据传输的信息安全水平，保证数控机床、机器人等关键智能制造装备的信息安全防护性能。
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公开(公告)号：CN115493839A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211311858.0
申请日：2022-10-25
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01M13/025
摘要： 本发明公开了一种有限转角减速器回差测试装置及测试方法，该测试装置包括驱动组件、行程限位组件、测量组件和磁粉制动器；所述驱动组件输出端与有限转角减速器的输入轴相连；所述测量组件包括编码器和转接轴，所述转接轴与编码器连接并通过编码器完成测量，所述转接轴的一端与有限转角减速器的输出轴连接，所述转接轴的另一端与磁粉制动器的输出轴连接；所述行程限位组件安装于有限转角减速器的输出轴，用来限制转动的角度行程。该测试方法基于上述装置来实施。本发明具有结构简单紧凑、成本低廉、自动化程度高、测试效率高等优点。
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公开(公告)号：CN114564192A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210196666.3
申请日：2022-03-02
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明提供了一种实时以太网工控软件开发环境的数据映射方法，包括：S1、将所述工控软件平台与目标系统的主站硬件平台进行适配和对接；S2、基于工控软件平台进行从站控制数据映射，将目标系统所有与外设控制相关且需周期性通信的变量及状态参数映射到软件集成开发环境中；还包括S3，当目标系统中的瞬时通信参数需要通过SDO通信对象进行数据传输映射到软件集成开发环境中时，基于软件集成开发环境开发SDO对象通信控制的IEC61131‑3的功能库。本发明提供的数据映射方法可实现系统软件集成开发环境与目标系统主站的数据关联，完成软件集成开发环境对系统内主、从站节点的控制数据交互、在线监控以及系统调试等功能。
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公开(公告)号：CN110543193B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910818547.5
申请日：2019-08-30
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明公开了一种用于指向机构的在线加减速控制方法、系统及介质，本发明包括指令预处理、加减速判断和有限行程处理三个部分，指令预处理指获取目标运动状态和当前运动状态等信息；加减速判断是根据跟随误差最小和时间最优的原则判断加减速策略；有限行程处理用于实现限位保护和防止碰撞功能；根据最终的加减速策略确定下一时刻的位置、速度和加速度状态，从而实现指向机构的在线加减速规划。本发明完全考虑了加速度、速度和位置的任意边界，适用于任意的起始和目标运动状态，有助于指向机构响应连续变化的指令，在保证伺服运动准确性的同时，提升运动过程的平稳性。
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公开(公告)号：CN111474908B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010327121.2
申请日：2020-04-23
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种集成CANopen协议的运动控制从站的实现方法、系统及介质，本发明方法包括初始化CiA301协议栈的定时器、通信外设和CiA301协议栈；如果检测到通信帧，则将通信数据帧转化进入CiA301协议栈并按需返回通讯数据，设置CiA402执行周期，在每一次通信中断若达到伺服周期执行条件则通过预设的控制算法模型生成对应的运动控制算法模块并将其集成到CiA402的执行周期中。本发明提供了集成CANopen标准协议的运动控制从站的标准化设计方法，可用于解决标准的CiA301通信协议集成、链路层与应用层协议数据转换、CiA402及运动控制算法模块的设计的标准化问题。
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公开(公告)号：CN111474908A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010327121.2
申请日：2020-04-23
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种集成CANopen协议的运动控制从站的实现方法、系统及介质，本发明方法包括初始化CiA301协议栈的定时器、通信外设和CiA301协议栈；如果检测到通信帧，则将通信数据帧转化进入CiA301协议栈并按需返回通讯数据，设置CiA402执行周期，在每一次通信中断若达到伺服周期执行条件则通过预设的控制算法模型生成对应的运动控制算法模块并将其集成到CiA402的执行周期中。本发明提供了集成CANopen标准协议的运动控制从站的标准化设计方法，可用于解决标准的CiA301通信协议集成、链路层与应用层协议数据转换、CiA402及运动控制算法模块的设计的标准化问题。
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公开(公告)号：CN110096005A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910264574.2
申请日：2019-04-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05B19/042 , G01R31/34 , G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种超声电机多参量快速测控装置及测控方法，其主要技术特征是：它包括电动缸1、环形套筒3、压力传感器4、温度采集装置5、超声电机6、回转轴8、转矩传感器9、角度编码器11、联轴器12、力矩电机14、直流伺服驱动器15、基座16、交流伺服驱动器17、驱动采集电路18、高频测控模块19、测控处理器20等，可在测试过程中实时改变两相激励电压的幅值、频率、相位差、预压力、负载转矩等6项参数，同时测量和解算超声电机输出轴角速度、角位置、定子界面温度、轴向压力等13项参数，本发明提出的多参量快速测控装置和方法可满足超声电机的全面快速测试需求，它具有检测参数多、测控精度高、测试效率高、自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN114564192B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210196666.3
申请日：2022-03-02
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明提供了一种实时以太网工控软件开发环境的数据映射方法，包括：S1、将所述工控软件平台与目标系统的主站硬件平台进行适配和对接；S2、基于工控软件平台进行从站控制数据映射，将目标系统所有与外设控制相关且需周期性通信的变量及状态参数映射到软件集成开发环境中；还包括S3，当目标系统中的瞬时通信参数需要通过SDO通信对象进行数据传输映射到软件集成开发环境中时，基于软件集成开发环境开发SDO对象通信控制的IEC61131‑3的功能库。本发明提供的数据映射方法可实现系统软件集成开发环境与目标系统主站的数据关联，完成软件集成开发环境对系统内主、从站节点的控制数据交互、在线监控以及系统调试等功能。
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