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公开(公告)号：CN111446891B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010332332.5
申请日：2020-04-24
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种可配置的电机速度位置高速并行检测方法、系统及介质，方法包括：选取目标传感器，根据预先配置的目标传感器类型参数和计算参数得到每个目标传感器安装轴的位置原始值Porigini和速度原始值Vorigini；选取目标旋转轴，从目标传感器中选取速度检测传感器和位置检测传感器，根据预先配置的速度检测传感器和位置检测传感器的转换参数对位置检测传感器对应的位置原始值Poriginm和速度检测传感器对应的速度原始值Voriginn并行转换得到目标旋转轴的位置检测值Pactual和速度检测值Vactual。本发明通过预先配置传感器各项参数避免针对不同传感器进行电路和软件调整，同时采用并行处理使得传感器数量的变化不影响数据采集速度，还可以支持传感器安装轴以外的其他旋转轴的速度位置检测。
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公开(公告)号：CN111446891A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010332332.5
申请日：2020-04-24
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种可配置的电机速度位置高速并行检测方法、系统及介质，方法包括：选取目标传感器，根据预先配置的目标传感器类型参数和计算参数得到每个目标传感器安装轴的位置原始值Porigin i和速度原始值Vorigin i；选取目标旋转轴，从目标传感器中选取速度检测传感器和位置检测传感器，根据预先配置的速度检测传感器和位置检测传感器的转换参数对位置检测传感器对应的位置原始值Porigin m和速度检测传感器对应的速度原始值Vorigin n并行转换得到目标旋转轴的位置检测值Pactual和速度检测值Vactual。本发明通过预先配置传感器各项参数避免针对不同传感器进行电路和软件调整，同时采用并行处理使得传感器数量的变化不影响数据采集速度，还可以支持传感器安装轴以外的其他旋转轴的速度位置检测。
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公开(公告)号：CN111474908B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010327121.2
申请日：2020-04-23
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种集成CANopen协议的运动控制从站的实现方法、系统及介质，本发明方法包括初始化CiA301协议栈的定时器、通信外设和CiA301协议栈；如果检测到通信帧，则将通信数据帧转化进入CiA301协议栈并按需返回通讯数据，设置CiA402执行周期，在每一次通信中断若达到伺服周期执行条件则通过预设的控制算法模型生成对应的运动控制算法模块并将其集成到CiA402的执行周期中。本发明提供了集成CANopen标准协议的运动控制从站的标准化设计方法，可用于解决标准的CiA301通信协议集成、链路层与应用层协议数据转换、CiA402及运动控制算法模块的设计的标准化问题。
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公开(公告)号：CN111474908A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010327121.2
申请日：2020-04-23
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种集成CANopen协议的运动控制从站的实现方法、系统及介质，本发明方法包括初始化CiA301协议栈的定时器、通信外设和CiA301协议栈；如果检测到通信帧，则将通信数据帧转化进入CiA301协议栈并按需返回通讯数据，设置CiA402执行周期，在每一次通信中断若达到伺服周期执行条件则通过预设的控制算法模型生成对应的运动控制算法模块并将其集成到CiA402的执行周期中。本发明提供了集成CANopen标准协议的运动控制从站的标准化设计方法，可用于解决标准的CiA301通信协议集成、链路层与应用层协议数据转换、CiA402及运动控制算法模块的设计的标准化问题。
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公开(公告)号：CN110096005A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910264574.2
申请日：2019-04-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05B19/042 , G01R31/34 , G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种超声电机多参量快速测控装置及测控方法，其主要技术特征是：它包括电动缸1、环形套筒3、压力传感器4、温度采集装置5、超声电机6、回转轴8、转矩传感器9、角度编码器11、联轴器12、力矩电机14、直流伺服驱动器15、基座16、交流伺服驱动器17、驱动采集电路18、高频测控模块19、测控处理器20等，可在测试过程中实时改变两相激励电压的幅值、频率、相位差、预压力、负载转矩等6项参数，同时测量和解算超声电机输出轴角速度、角位置、定子界面温度、轴向压力等13项参数，本发明提出的多参量快速测控装置和方法可满足超声电机的全面快速测试需求，它具有检测参数多、测控精度高、测试效率高、自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN114718972A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210265217.X
申请日：2022-03-17
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： F16D65/14 , F16D121/18 , F16D121/20
摘要： 本发明公开了一种永磁失电保护制动器、制动控制方法及机械关节，其中制动器包括摩擦盘模块、制动模块和控制模块，所述摩擦盘模块与电机的转子联动且可沿转子轴向方向移动，所述制动模块包括制动永磁环和线圈单元，所述制动永磁环与线圈单元位于所述摩擦盘模块的一侧；所述控制模块与所述线圈单元相连，用于控制所述线圈单元的通断电，当所述线圈单元断电时，所述摩擦盘模块在制动永磁环的磁力作用下与所述线圈单元相吸合；当所述线圈单元通电时，所述线圈单元产生的磁力与所述制动永磁环的磁力相抵消，所述摩擦盘模块与所述线圈单元分离。本发明具有结构简单紧凑、体积轻薄、自锁力矩较大等优点。
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公开(公告)号：CN110138268A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910268296.8
申请日：2019-04-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： H02N2/06
摘要： 本发明公开了一种超声电机总线式驱动控制一体化电路，其主要技术特征是：它包括总线接口1、FPGA主控单元2、功率放大电路3、匹配电路4、编码器解析模块5、电压电流采集模块6、温度采集模块7、孤极电压采集模块8；上位机通过总线接口1控制FPGA主控单元2输出两相可调的SPWM信号，转化两相正弦信号驱动电机运转，编码器解析模块5获取角位置信息，电压电流采集模块6检测输入端电压电流，温度采集模块7敏感定转子摩擦界面温度变化，孤极电压采集模块8检测定子振动信号，所有信号反馈至FPGA主控单元2后经总线接口1输出至上位机，实现超声电机的性能监测及伺服控制。它具有控制灵活、体积小、功能多、应用范围广等优点。
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