公开(公告)号：CN120028754A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510178115.8

申请日：2025-02-18

Applicant: 中北大学

Inventor： 韩星程 ,  周明胡 ,  王黎明 ,  赵英亮 ,  王国祥 ,  高胜文 ,  王玲

IPC: G01S5/28 ,  G01S15/08 ,  G01S7/539 ,  G01S15/88

Abstract: 本发明公开了一种水下自主航行器集群节点自定位方法，属于水下探测技术领域，包括将预处理的声学环境特征数据输入Bi‑LSTM‑MLP模型进行训练，生成预测的声速模型，采用双向时差法计算传播时间；通过声速模型将水体垂直深度划分为若干离散层，利用Snell定律建立多层次传播角度与声速之间的关系，并结合传播时间计算每一层的传播角度；利用每一层水平距离与厚度的几何关系，计算各层传播路径的水平距离，并累计得到总传播路径的水平距离；结合水下AUV到三个水面AUV的水平距离，通过三圆定位法结合深度信息，确定AUV的空间位置；本发明采用上述的一种水下自主航行器集群节点自定位方法，显著提升了定位算法对复杂海洋环境的适应性和鲁棒性。