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公开(公告)号：CN101718677A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910213738.5
申请日：2009-12-11
申请人： 中交四航工程研究院有限公司 , 中国交通建设股份有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 中交第四航务工程局有限公司
IPC分类号： G01N17/02
摘要： 本发明公开了一种电化学沉积的二氧化锰参比电极，其由内至外包括以下结构：二氧化锰沉积电极芯、缓冲内参比液、砂浆渗透层及电极外套，其中所述电极外套具有一内部腔体及两个末端，其第一末端由所述砂浆渗透层所密封，所述缓冲内参比液填充于所述内部腔体中，所述二氧化锰沉积电极芯的其中一端浸于所述缓冲内参比液中，接有导线的另一端露出液面并以耐碱环氧材料密封固定在液面与电极外套的第二末端之间的腔室。本发明采用电化学沉积方法制造的埋入式二氧化锰参比电极能够相对简单的统一试验条件，得到的电极重现性好、电位稳定且制备操作简单，制备的电极成本也相对较低。
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公开(公告)号：CN101718677B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN200910213738.5
申请日：2009-12-11
申请人： 中交四航工程研究院有限公司 , 中国交通建设股份有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 中交第四航务工程局有限公司
IPC分类号： G01N17/02
摘要： 本发明公开了一种电化学沉积的二氧化锰参比电极，其由内至外包括以下结构：二氧化锰沉积电极芯、缓冲内参比液、砂浆渗透层及电极外套，其中所述电极外套具有一内部腔体及两个末端，其第一末端由所述砂浆渗透层所密封，所述缓冲内参比液填充于所述内部腔体中，所述二氧化锰沉积电极芯的其中一端浸于所述缓冲内参比液中，接有导线的另一端露出液面并以耐碱环氧材料密封固定在液面与电极外套的第二末端之间的腔室。本发明采用电化学沉积方法制造的埋入式二氧化锰参比电极能够相对简单的统一试验条件，得到的电极重现性好、电位稳定且制备操作简单，制备的电极成本也相对较低。
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公开(公告)号：CN103115712B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201310031051.6
申请日：2013-01-28
申请人： 中交天津航道局有限公司 , 中国交通建设股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种耙吸挖泥船耙管拖拽力检测方法。本发明属于精确疏浚技术领域。一种耙吸挖泥船耙管拖拽力检测方法，其特点是：耙吸挖泥船设有信息采集系统，获取耙吸状态各评估指标物理量，信息采集系统包括耙管连接处的轴销传感器、耙管接头处的角度编码器、缆绳接头处的角度编码器、缆绳对耙管耙头的测力传感器、波浪补偿器；耙管拖拽力检测时，通过对耙头、耙管的受力平衡分析，以及耙头在耙吸过程中受到海床摩擦力作用大小的评估，从而对降低耙头受到海床的阻力进行有效的估算。本发明通过耙头与海床摩擦系数和正压力的评估，进行了耙吸挖泥船耙管拖拽力的补偿，实现了精确疏浚，具有检测方便，实用性强，应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN103592849B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201310559925.5
申请日：2013-11-12
申请人： 中国交通建设股份有限公司 , 中交天津航道局有限公司 , 江苏科技大学 , 镇江市亿华系统集成有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种船舶动力定位控制方法。本发明属于船舶工程技术领域。一种船舶动力定位控制方法，包括以下步骤：(1)对船舶动态运动模型进行模型辨识，建立支持向量机预测模型；(2)将期望位置和姿态作为船舶动力定位系统的纵荡、横荡和艏摇方向的给定，将支持向量机预测模型嵌入广义预测控制器，分别对纵荡、横荡和艏摇运动进行控制；(3)广义预测控制器通过推力分配模块将纵荡、横荡和艏摇方向的三个力矩施加到船舶动态运动模型上，并将纵荡、横荡位移和艏摇的角度反馈，构成闭环反馈控制系统，对船舶动力定位系统进行控制。本发明具有多步预测、滚动优化和反馈校正机制，对船舶控制效果好，定位精度高，能够自适应于船舶装载及海况变化等优点。
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公开(公告)号：CN103605886A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310561594.9
申请日：2013-11-12
申请人： 中交天津航道局有限公司 , 中国交通建设股份有限公司 , 江苏科技大学 , 镇江市亿华系统集成有限公司
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明涉及一种船舶动力定位系统多模型自适应融合滤波方法。本发明属于船舶动力定位技术领域。船舶动力定位系统多模型自适应融合滤波方法，包括步骤：(1)建立船舶三个自由度低频和高频运动模型，得出滤波器状态方程和测量方程；(2)利用差分全球定位系统和平台罗经对位置信息和艏向角进行测量，实时采集信息；(3)利用先验和后验信息，对基于模型的滤波器输入初始化；(4)基于系统模型，利用强跟踪滤波器和Sage-Husa滤波器并行滤波；(5)模型进行概率更新，利用滤波器输出的残差协方差算出匹配模型的模型概率；(6)根据模型概率，得到多模型状态估计的融合输出，即船舶位置和艏向信息。本发明具有鲁棒性强、Sage-Husa滤波器状态估计精度高、系统稳定和定位精度高等优点。
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公开(公告)号：CN103552680A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310561985.0
申请日：2013-11-12
申请人： 中交天津航道局有限公司 , 中国交通建设股份有限公司 , 江苏科技大学 , 镇江市亿华系统集成有限公司
摘要： 本发明涉及一种耙吸挖泥船扇形艏喷定位控制方法。本发明属于船舶动力定位技术领域。一种耙吸挖泥船扇形艏喷定位控制方法，包括以下具体步骤：1.推力计算：动力定位系统进行推力计算和推力分配；2.确定功率管理模式：耙吸挖泥船扇形艏喷时，功率管理系统提供二种工作模式，第一种管理模式为正常疏浚模式，适合于耙吸挖泥、吹填作业；第二种管理模式适合于单台泥泵疏浚作业、抛泥及单泵/降功率双泵吹填作业；3.耙吸挖泥船扇形艏喷定位流程：艏喷开始后，在自动动态定位模式下，船舶在设定的摆动角度内作扇形艏喷，直到全船艏喷抛泥结束。本发明具有操作方便，控制准确，能极大地提高耙吸挖泥船艏喷抛泥的质量和效率等优点。
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公开(公告)号：CN103303434A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310194331.9
申请日：2013-05-22
申请人： 中交天津航道局有限公司 , 中国交通建设股份有限公司 , 江苏科技大学 , 镇江市亿华系统集成有限公司
IPC分类号： B63B9/00
摘要： 本发明涉及一种耙吸挖泥船动态定位与动态跟踪模型试验系统。本发明属于疏浚工程和海洋工程技术领域。一种耙吸挖泥船动态定位与动态跟踪模型试验系统，其特点是：试验系统包括工控机、无线以太网交换机、图像位置测量系统、NI控制计算机和执行机构，图像位置测量系统的信号输出端与工控机连接，工控机通过无线以太网交换机传输控制指令给NI控制计算机，NI控制计算机连接控制执行机构，驱动模型恢复到目标位置。本发明具有结构简单，操作方便，适用范围广等优点，能够有效检验耙吸挖泥船动态定位与动态跟踪系统的推力系统配置、控制精度、系统的有效性、作业环境设计的正确性和合理性。
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公开(公告)号：CN102817388A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210274299.0
申请日：2012-08-02
申请人： 中交天津航道局有限公司 , 中国交通建设股份有限公司
IPC分类号： E02F3/90
摘要： 本发明涉及一种耙吸挖泥船动力定位与动态跟踪系统及其控制方法。本发明属于工程船舶自动化技术领域。耙吸挖泥船动力定位与动态跟踪系统，包括控制台、可编程逻辑控制器、航向测量装置、位置测量装置、风向风速测量装置、船舶运动姿态测量装置、推进器和舵机；控制台连接控制可编程逻辑控制器、航向测量装置、位置测量装置、风向风速测量装置、船舶运动姿态测量装置、推进器和舵机。定位与动态跟踪控制方法是检测耙吸挖泥船和耙头的实际位置与目标位置、实际运动方向和目标方向，控制挖泥船上推力器，使挖泥船保持所要求的位置和航向，精确控制疏浚作业。本发明具有结构简单，操作方便，精确控制，模式多样，疏浚效率高等优点。
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公开(公告)号：CN103593564B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201310560554.2
申请日：2013-11-12
申请人： 中交天津航道局有限公司 , 中国交通建设股份有限公司 , 江苏科技大学 , 镇江市亿华系统集成有限公司
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明涉及一种动力定位船推力辨识方法。本发明属于动力定位技术领域。一种动力定位船推力辨识方法，包括以下步骤：(1)辨识主推进器的推力系数：给定两个主推进器相同的螺距百分比，记录船舶的纵荡位置和速度值；(2)辨识舵的阻力系数：给定两个主推进器一相同的正螺距百分比，给定两个舵相反的舵角，记录船舶的纵荡位置和速度值；(3)辨识舵的升力系数：给定左主推进器正螺距百分比、左舵一舵角、右主推进器负螺距百分比、右舵零舵角，记录船舶的艏向和转向率；(4)辨识侧推的推力系数：给定侧推螺距百分比指令，记录船舶的艏向和转向率。本发明采用分批辨识的方法，简化辨识的参数，提高参数辨识的精确度，具有船舶动力定位高效、控制精确等优点。
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公开(公告)号：CN103593564A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310560554.2
申请日：2013-11-12
申请人： 中交天津航道局有限公司 , 中国交通建设股份有限公司 , 江苏科技大学 , 镇江市亿华系统集成有限公司
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明涉及一种动力定位船推力辨识方法。本发明属于动力定位技术领域。一种动力定位船推力辨识方法，包括以下步骤：(1)辨识主推进器的推力系数：给定两个主推进器相同的螺距百分比，记录船舶的纵荡位置和速度值；(2)辨识舵的阻力系数：给定两个主推进器一相同的正螺距百分比，给定两个舵相反的舵角，记录船舶的纵荡位置和速度值；(3)辨识舵的升力系数：给定左主推进器正螺距百分比、左舵一舵角、右主推进器负螺距百分比、右舵零舵角，记录船舶的艏向和转向率；(4)辨识侧推的推力系数：给定侧推螺距百分比指令，记录船舶的艏向和转向率。本发明采用分批辨识的方法，简化辨识的参数，提高参数辨识的精确度，具有船舶动力定位高效、控制精确等优点。
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