公开(公告)号：CN103115712B

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201310031051.6

申请日：2013-01-28

申请人： 中交天津航道局有限公司 ,  中国交通建设股份有限公司

发明人： 丁树友 ,  顾明 ,  田俊峰 ,  俞梦蕻 ,  袁伟 ,  李军 ,  戴群 ,  王健 ,  刘长云 ,  杨立楠

IPC分类号： G01L5/00 ,  E02F5/28 ,  E02F3/92

摘要： 本发明涉及一种耙吸挖泥船耙管拖拽力检测方法。本发明属于精确疏浚技术领域。一种耙吸挖泥船耙管拖拽力检测方法，其特点是：耙吸挖泥船设有信息采集系统，获取耙吸状态各评估指标物理量，信息采集系统包括耙管连接处的轴销传感器、耙管接头处的角度编码器、缆绳接头处的角度编码器、缆绳对耙管耙头的测力传感器、波浪补偿器；耙管拖拽力检测时，通过对耙头、耙管的受力平衡分析，以及耙头在耙吸过程中受到海床摩擦力作用大小的评估，从而对降低耙头受到海床的阻力进行有效的估算。本发明通过耙头与海床摩擦系数和正压力的评估，进行了耙吸挖泥船耙管拖拽力的补偿，实现了精确疏浚，具有检测方便，实用性强，应用范围广等优点。

公开(公告)号：CN103115712A

公开(公告)日：2013-05-22

申请号：CN201310031051.6

申请日：2013-01-28

申请人： 中交天津航道局有限公司 ,  中国交通建设股份有限公司

发明人： 丁树友 ,  顾明 ,  田俊峰 ,  俞梦蕻 ,  袁伟 ,  李军 ,  戴群 ,  王健 ,  刘长云 ,  杨立楠

IPC分类号： G01L5/00 ,  E02F5/28 ,  E02F3/92

摘要： 本发明涉及一种耙吸挖泥船耙管拖拽力检测方法。本发明属于精确疏浚技术领域。一种耙吸挖泥船耙管拖拽力检测方法，其特点是：耙吸挖泥船设有信息采集系统，获取耙吸状态各评估指标物理量，信息采集系统包括耙管连接处的轴销传感器、耙管接头处的角度编码器、缆绳接头处的角度编码器、缆绳对耙管耙头的测力传感器、波浪补偿器；耙管拖拽力检测时，通过对耙头、耙管的受力平衡分析，以及耙头在耙吸过程中受到海床摩擦力作用大小的评估，从而对降低耙头受到海床的阻力进行有效的估算。本发明通过耙头与海床摩擦系数和正压力的评估，进行了耙吸挖泥船耙管拖拽力的补偿，实现了精确疏浚，具有检测方便，实用性强，应用范围广等优点。

公开(公告)号：CN103129729A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201310031238.6

申请日：2013-01-28

申请人： 中交天津航道局有限公司 ,  中国交通建设股份有限公司

发明人： 丁树友 ,  顾明 ,  田俊峰 ,  俞梦蕻 ,  袁伟 ,  李军 ,  戴群 ,  王健 ,  刘长云 ,  杨立楠

IPC分类号： B63H25/42

摘要： 本发明涉及一种挖泥船动力定位系统推力分配的寻优方法。本发明属于精确疏浚技术领域。一种挖泥船动力定位系统推力分配的寻优方法，其特点是：动力定位系统控制的是纵荡、横荡和艏摇三个自由度运动，寻优过程：1）建立动力定位系统推力分配的模型；2）建立目标函数和限制条件；求解非线性方程组的最优化，即在约束条件下从期望控制量到各个执行机构控制指令的非线性映射过程；3）推进器的正向扇形推力区域，再分子域，在每一个子域里寻找解；4）应用上述的推力分配控制策略，比较哪一种情况其目标函数最小，即为推力分配的最优方案，求出桨舵组合和侧推的扩展推力。本发明具有精度高，机动性强，方法简便，实用性好，应用范围广等优点。

公开(公告)号：CN103303434A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310194331.9

申请日：2013-05-22

申请人： 中交天津航道局有限公司 ,  中国交通建设股份有限公司 ,  江苏科技大学 ,  镇江市亿华系统集成有限公司

发明人： 丁树友 ,  顾明 ,  田俊峰 ,  俞梦蕻 ,  袁伟 ,  李军 ,  戴群 ,  王健 ,  刘长云 ,  杨立楠

IPC分类号： B63B9/00

摘要： 本发明涉及一种耙吸挖泥船动态定位与动态跟踪模型试验系统。本发明属于疏浚工程和海洋工程技术领域。一种耙吸挖泥船动态定位与动态跟踪模型试验系统，其特点是：试验系统包括工控机、无线以太网交换机、图像位置测量系统、NI控制计算机和执行机构，图像位置测量系统的信号输出端与工控机连接，工控机通过无线以太网交换机传输控制指令给NI控制计算机，NI控制计算机连接控制执行机构，驱动模型恢复到目标位置。本发明具有结构简单，操作方便，适用范围广等优点，能够有效检验耙吸挖泥船动态定位与动态跟踪系统的推力系统配置、控制精度、系统的有效性、作业环境设计的正确性和合理性。

公开(公告)号：CN102817388A

公开(公告)日：2012-12-12

申请号：CN201210274299.0

申请日：2012-08-02

申请人： 中交天津航道局有限公司 ,  中国交通建设股份有限公司

发明人： 丁树友 ,  顾明 ,  田俊峰 ,  俞梦蕻 ,  袁伟 ,  张宏涛 ,  李金贵 ,  王健 ,  杨立楠

IPC分类号： E02F3/90

摘要： 本发明涉及一种耙吸挖泥船动力定位与动态跟踪系统及其控制方法。本发明属于工程船舶自动化技术领域。耙吸挖泥船动力定位与动态跟踪系统，包括控制台、可编程逻辑控制器、航向测量装置、位置测量装置、风向风速测量装置、船舶运动姿态测量装置、推进器和舵机；控制台连接控制可编程逻辑控制器、航向测量装置、位置测量装置、风向风速测量装置、船舶运动姿态测量装置、推进器和舵机。定位与动态跟踪控制方法是检测耙吸挖泥船和耙头的实际位置与目标位置、实际运动方向和目标方向，控制挖泥船上推力器，使挖泥船保持所要求的位置和航向，精确控制疏浚作业。本发明具有结构简单，操作方便，精确控制，模式多样，疏浚效率高等优点。