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公开(公告)号：CN108163748B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201711366383.4
申请日：2017-12-18
申请人： 东莞理工学院 , 广东省智能机器人研究院
摘要： 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种机器人及其控制系统，包括升降装置、顶推机构、基板、控制装置和若干个驱动轮，所述升降装置、顶推机构和所有驱动轮均与控制装置电性连接，升降装置设置在基板的顶部，升降装置的顶部设置有驱动顶推机构旋转的旋转气缸，所述升降装置包括有驱动机构、升降平台和若干个交叉配合的杠杆，顶推机构包括有与升降平台边缘铰接的旋转板和顶推气缸，顶推气缸与旋转板固定连接，顶推气缸的伸缩杆的伸缩方向与旋转板所在平面垂直，升降平台靠近旋转板的一端设置挡板，顶推气缸输出端朝向升降板远离挡板的一端，本发明解决大量不必要的人工成本，提高元器件的安装效率，也避免人工安装的安全隐患。
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公开(公告)号：CN108163748A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711366383.4
申请日：2017-12-18
申请人： 东莞理工学院 , 广东省智能机器人研究院
CPC分类号： B66F7/0625 , B66F7/0666 , B66F7/22 , B66F7/28 , H02B3/00
摘要： 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种机器人及其控制系统，包括升降装置、顶推机构、基板、控制装置和若干个驱动轮，所述升降装置、顶推机构和所有驱动轮均与控制装置电性连接，升降装置设置在基板的顶部，升降装置的顶部设置有驱动顶推机构旋转的旋转气缸，所述升降装置包括有驱动机构、升降平台和若干个交叉配合的杠杆，顶推机构包括有与升降平台边缘铰接的旋转板和顶推气缸，顶推气缸与旋转板固定连接，顶推气缸的伸缩杆的伸缩方向与旋转板所在平面垂直，升降平台靠近旋转板的一端设置挡板，顶推气缸输出端朝向升降板远离挡板的一端，本发明解决大量不必要的人工成本，提高元器件的安装效率，也避免人工安装的安全隐患。
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公开(公告)号：CN109015202B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201810908805.4
申请日：2018-08-10
申请人： 广东省智能机器人研究院 , 广东华中科技大学工业技术研究院
摘要： 本发明涉及管件加工领域，特别涉及一种全自动管件打磨机器人。包括加工台、定位承料装置、承料驱动装置和去毛刺装置，所述加工台为矩形中空结构，所述定位承料装置包括承载部件和承料架，所述承料驱动装置包括设置在加工台内间隙移料部件和用于驱动间隙移料部件在加工台上移动的承料驱动部件，所述加工台的顶部设有供间隙移料部件作业的第一通槽，所述间隙移料部件穿过第一通槽与承载部件传动连接，所述去毛刺装置包括设置在加工台顶部的限位承载部件和安装在限位承载部件顶部用于驱动待加工的管件进行去毛刺作业的旋转摩擦部件。本发明通过自动化的移料和打磨作业，能够提高打磨的工作效率，也减少了人力和物力的输出。
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公开(公告)号：CN109015202A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810908805.4
申请日：2018-08-10
申请人： 广东省智能机器人研究院 , 广东华中科技大学工业技术研究院
摘要： 本发明涉及管件加工领域，特别涉及一种全自动管件打磨机器人。包括加工台、定位承料装置、承料驱动装置和去毛刺装置，所述加工台为矩形中空结构，所述定位承料装置包括承载部件和承料架，所述承料驱动装置包括设置在加工台内间隙移料部件和用于驱动间隙移料部件在加工台上移动的承料驱动部件，所述加工台的顶部设有供间隙移料部件作业的第一通槽，所述间隙移料部件穿过第一通槽与承载部件传动连接，所述去毛刺装置包括设置在加工台顶部的限位承载部件和安装在限位承载部件顶部用于驱动待加工的管件进行去毛刺作业的旋转摩擦部件。本发明通过自动化的移料和打磨作业，能够提高打磨的工作效率，也减少了人力和物力的输出。
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公开(公告)号：CN117446165B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202311399380.6
申请日：2023-10-26
申请人： 东莞理工学院
摘要： 本发明公开一种三自由度运动输出机构及其仿扑翼运动实验平台，属于仿扑翼运动技术领域，包括扑动组件、俯仰组件和翻滚组件，扑动组件包括扑动环以及扑动输入轴，俯仰组件包括俯仰环组以及俯仰输入轴，翻滚组件包括翻滚环组以及翻滚输入轴，扑动环、俯仰环组和翻滚环组由外向内顺次套设，扑动环与俯仰环组转动连接，扑动环、俯仰环组以及翻滚环组通过第一输出轴转动连接，俯仰环组与翻滚环组通过第二输出轴转动连接，扑动输入轴、俯仰输入轴、翻滚输入轴以及第一输出轴同轴设置，第二输出轴作绕x轴、y轴和/或z轴运动。本发明能够实现三自由度空间运动，实现模拟翅翼飞行过程中俯冲、俯仰和扑动运动，更准确的模拟真实世界中扑翼运动的效果。
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公开(公告)号：CN117446165A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311399380.6
申请日：2023-10-26
申请人： 东莞理工学院
摘要： 本发明公开一种三自由度运动输出机构及其仿扑翼运动实验平台，属于仿扑翼运动技术领域，包括扑动组件、俯仰组件和翻滚组件，扑动组件包括扑动环以及扑动输入轴，俯仰组件包括俯仰环组以及俯仰输入轴，翻滚组件包括翻滚环组以及翻滚输入轴，扑动环、俯仰环组和翻滚环组由外向内顺次套设，扑动环与俯仰环组转动连接，扑动环、俯仰环组以及翻滚环组通过第一输出轴转动连接，俯仰环组与翻滚环组通过第二输出轴转动连接，扑动输入轴、俯仰输入轴、翻滚输入轴以及第一输出轴同轴设置，第二输出轴作绕x轴、y轴和/或z轴运动。本发明能够实现三自由度空间运动，实现模拟翅翼飞行过程中俯冲、俯仰和扑动运动，更准确的模拟真实世界中扑翼运动的效果。
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公开(公告)号：CN111368478B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202010149334.0
申请日：2020-03-04
申请人： 东莞理工学院
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及机床整机动态特性分析的技术领域，公开了一种基于滚动直线导轨可动结合部的模态参数识别方法及其验证方法与测试系统，模态参数识别方法包括：步骤1、构建模拟直线滚动导轨的计算模型，计算模型包括滑块部、导轨部和导轨与滑块之间的结合部,结合部为三维空间八节点六面体单元的有限元；步骤2、建立节点位移与节点受力之间的关系，构建力学模型；步骤3、利用MATLAB中的lsqnonlin对力学模型的结合部的动力学参数求解。对应该方法还有相应有效性的验证方法及测试系统。本发明提供了适用于导轨结合部的八节点六面体模型，该模型将每个节点沿着导轨运动方向的自由度释放，所建立的模型与导轨的实际运动及受力情况相吻合。
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公开(公告)号：CN109623369B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN201910052934.2
申请日：2019-01-21
申请人： 东莞理工学院
IPC分类号： B23P21/00
摘要： 本发明涉及工件生产领域，特别涉及一种全自动LED灯组装生产线，包括压料装置、移料装置、清洁旋紧装置、第二传送带和第一传送带，所述第一传送带上设有限位治具，移料装置架设于压料装置和第一传送带上，移料装置上设有移料组件，所述第二传送带平行于第一传送带，所述清洁旋紧装置架设于第一传送带和第二传送带上。本发明将灯板和灯座放置于第三传送带上，压紧气缸驱动压杆将灯板与灯座紧密贴合，移料气缸驱动移料气夹向下移动，移料气夹将灯座夹起，第一电缸将移料气缸移动至第一传送带正上方，移料气缸驱动移料气夹向下移动将移料气夹上的灯座放置于定位治具内，清洁旋紧装置将灯头和灯座旋紧连接，清洁旋紧装置对灯头和灯座进行清洁。
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公开(公告)号：CN111291830B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202010144610.4
申请日：2020-03-04
申请人： 东莞理工学院
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/778 , G06V10/82 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及目标检测与识别领域，公开了一种提高玻璃表面缺陷检测效率与准确率的方法，包括如下步骤：提取缺陷样本，输入fster‑rcnn、ssd、Yolov3目标识别网络训练学习，保存学习后的模型；使用fster‑rcnn、ssd、Yolov3目标识别网络训练学习后的模型进行图像检测与识别，得到目标识别网络的图像检测准确率；比较fster‑rcnn、ssd、Yolov3目标识别网络的图像检测准确率的大小，按准确率从大到小的顺序分配权重，组合fster‑rcnn、ssd、Yolov3目标检测网络得到组合分类器来训练得到综合准确率，记为accuracy1；动态权重组合fster‑rcnn、ssd、Yolov3目标识别网络训练学习后的模型；采集样本图像输入动态权重组合后的网络训练学习模型，输出样本图像上的缺陷位置与类别。本方法有利于提高检测效率和准确率。
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公开(公告)号：CN114310485B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202111609309.7
申请日：2021-12-24
申请人： 东莞理工学院
摘要： 本发明属于机床热误差补偿技术领域，具体涉及一种机床进给轴的热误差预测方法、装置及存储介质，热误差预测方法包括如下步骤：S1、按照时间顺序采集机床进给轴的热误差测量值，形成热误差训练集；S2、建立ARMA模型：S3、利用遗传算法优化参数变量p、q和向量αi、βj；S4、将步骤S3中优化得到的参数变量p、q和向量αi、βj代入ARMA模型中得到GA‑ARMA模型，利用GA‑ARMA模型对机床进给轴进行热误差预测。本发明提供的预测方法预测效率高、准确度高、稳定性好。
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