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公开(公告)号：CN115272655A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210889004.4
申请日：2022-07-27
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网电动汽车服务有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于换电机器人的多类型电池包视觉定位方法与系统装置，包括步骤：1、视觉测量汽车底盘的待换电池包；2、构建电池包三维点云视图，对点云进行体素滤波与欧式聚类，计算汽车底盘初始位姿，并采用RANSAC算法拟合车底盘电池包对应的形貌；3、使用HSV颜色阈值分割以及霍夫圆变换法对电池包上的加解锁孔点云进行识别与粗定位；4、以分割后的加解锁孔点云，进行最小二乘拟合，得到加解锁孔的精确圆心位置与法向方向；5、将车底盘电池包形貌平面、加解锁孔的精确位姿变换至换电站坐标系中，以引导换电机器人运动。6、构建由视觉传感器、视觉信息定位处理器、通信模块组成的系统装置。该定位方法与系统装置适用于换电站中车辆更换电池包的作业，能够对电池包进行精确定位，引导换电机器人换电作业。
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公开(公告)号：CN115471362A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211176881.3
申请日：2022-09-26
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
摘要： 本发明公开了深度特征指导两阶段迁移学习的综合能源源—荷预测方法，涉及综合能源多元负荷预测技术领域，获取温度、季节、节假日、风速、云层密度、光照强度、电价和现行政策影响因素并转换为数据格式；获取园区的光伏、风电、电负荷、热负荷和冷负荷的历史数据，并对历史数据进行清洗处理；构建基于深度残差网络和引入注意力机制的长短期记忆循环神经网络的时间序列预测模型；通过温度、季节和节假日三种因素，使用电负荷、热负荷和冷负荷数据对时间序列预测模型进行训练，获得初级模型；在初级模型的基础上，采用迁移学习策略，获得最终的预测模型。
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公开(公告)号：CN116245225A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310042714.8
申请日：2023-01-28
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 东南大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/067 , G06Q50/06
摘要： 一种基于区间数理论的冷热电联供系统配置优化方法，建立基于区间数理论的冷热电联供系统配置优化算法，在规避不确定性因素影响的基础上，通过加入库恩塔克条件(Kuhn‑Tuckerconditions，KKT)条件，实现系统配置优化与运行优化的有机融合，以此考虑运行与配置之间的联动性，最后获得冷热电系统最优配置方案，综合考虑了系统中存在的不确定性，实现了未来冷热电联供系统的科学配置。
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公开(公告)号：CN116244933A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310105804.7
申请日：2023-02-10
申请人： 国网电力科学研究院有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 东南大学 , 国网上海市电力公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06Q50/06 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种园区碳排演进分析方法、系统、存储介质及计算设备，该方法包括：确定园区碳排放系统的碳排演进中的核心变量以及核心变量之间的因果关系；根据所述园区碳排演进中的核心变量、对所述核心变量产生影响的关联变量以及所述核心变量之间的因果关系，构建包含可再生能源机组的园区碳排演进存量流量图；根据所述包含可再生能源机组的园区碳排演进存量流量图，建立可再生能源机组对园区碳排演进发展影响的系统动力学模型；根据建立的所述系统动力学模型模拟具备可再生能源机组的园区碳排演进趋势。本发明将低碳园区碳排放模型化，推演具备可再生能源机组的低碳园区碳排演进，为园区低碳化规划提供参考。
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公开(公告)号：CN116739229A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310381300.8
申请日：2023-04-11
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q10/067 , G06Q50/06 , G06Q50/30 , G06N3/126 , G06N5/01
摘要： 本发明公开了一种动态用户均衡交通分配的充电站布局规划方法及系统，涉及电动汽车规划技术领域，包括：定义路网行驶车辆随机用户均衡模型中各变量；计及路网系统总体的出行效率、充电站的投资成本、交通路况以及电网安全的影响和约束，构建上层模型考虑通行效率最大化的充电站布局模型；根据不同类型车辆对于路径决策的差异性，分别建立燃油车和电动汽车用户的出行效用优化目标，对交通流的分配进行优化，建立下层模型用户出行决策下的随机动态用户均衡模型；将遗传算法与相继平均算法进行有机结合，形成启发式算法，先根据logit分流模型得到用户种群的出行路径选择概率，再结合MSA算法进行迭代，最后采用遗传算法寻优得全局最优解。
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公开(公告)号：CN116512259A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310508788.6
申请日：2023-05-06
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种换电机器人机械臂跟踪控制方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：建立换电机器人轨迹跟踪控制模型；基于机械臂的跟踪误差设计滑模函数及滑模趋近律；将所设计的滑模函数及滑模趋近律带入换电机器人机械臂轨迹跟踪控制模型中，得到换电机器人机械臂轨迹跟踪控制率；采用该迹跟踪控制率对换电机器人机械臂进行控制。本发明提出一种新型滑模趋近律，能够在提升收敛速度的同时较小系统抖振，并给出其收敛时间；本发明方法能够进一步提高换电机器人机械臂的动态性能和收敛速度，对提高工作效率和节省劳动力有重要意义。
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公开(公告)号：CN116402244A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310381293.1
申请日：2023-04-11
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06Q10/047 , G06Q10/04 , G06Q10/0637 , G06Q10/067 , G06Q30/0283 , G06Q50/06 , G06F16/29 , B60L53/00
摘要： 本发明提供一种多信息交互下的电动汽车充电引导方法及系统，涉及电动汽车规划领域。该多信息交互下的电动汽车充电引导方法，首先以智能充电导航系统为核心构建“车‑站‑路‑网”多方信息交互架构，计及信息交互对于用户充电行为的影响建立基于仿真时钟推进的充电站双层队列模型，综合社会、充电站运营商、用户多方利益提出了用户与充电站运营商之间及运营商相互间的充电价格协商机制，将用户出行和充电成本作为利益驱动，以满足充电需求为约束设计用户决策函数，诱导用户前往最优的充电站和出行路径，给予用户更多选择余地，满足用户的多元化出行需求。解决了现有充电站模式会造成诸如高峰时期充电拥堵、充电设施利用率不均衡的问题。
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公开(公告)号：CN117635699A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311484757.8
申请日：2023-11-09
申请人： 东南大学 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 基于机器视觉点云分割的动力电池位姿估计方法，包括步骤：1、使用3D相机进行拍摄，获得包含电池包定位特征的RGBD图像；2、使用卷积神经网络进行目标分割，获得锁止机构前景，并投影得到锁止机构点云；3、对锁止机构点云进行预处理，去除噪点并平滑表面；4、使用RANSAC方法进行点云分割，将锁止机构点云分为底面与锁头部分，赋予点云语义信息；5、对点云计算FPFH 3D描述子，并将点云分割结果融合进FPFH特征直方图中，使得具有相同语义标签的点匹配，最后使用RANSAC方法获得位姿估计；6、构建由3D相机、视觉信息定位处理器、通信模块组成的系统装置。该定位方法与系统装置能够对电池包进行精确定位，引导换电机器人换电作业。
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公开(公告)号：CN116560365A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310511263.8
申请日：2023-05-08
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种换电机器人速度自适应轨迹生成方法、装置及系统，包括基于从B样条曲线选中的第一控制点和第二控制点，以及图搜索方法，生成位于第一控制点和第二控制点之间的若干个关键路径点；对每个关键路径点进行满足动力学约束的步长定向扩展，生成位于第一控制点和第二控制点之间的若干个控制点，形成初始轨迹控制点；获取目标函数及其约束条件，目标函数包括用轨迹的三阶导数表示的光滑项和轨迹与终点的距离项和初始状态项，约束条件包括动力学约束、步长约束、无碰撞约束和首尾状态约束；基于初始轨迹控制点和约束条件，求解目标函数，生成最终轨迹控制点。本发明提出基于B样条曲线导数特性的速度自适应轨迹生成方法，解决自主作业的安全性问题。
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公开(公告)号：CN117291331A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311114831.7
申请日：2023-08-30
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06Q10/063 , G06Q50/06 , G06Q10/0631
摘要： 本发明公开基于充电行为特性的电动汽车公共充电站选址定容方法，属于计算、推算或计数的技术领域。该方法包括如下步骤：S1、分析电动汽车出行的空间分布特性；S2、分析电动汽车出行的时间分布特性；S3、建立电动汽车快速充电负荷模型；S4、计算电动汽车快速充电负荷；S5、建立公共充电站的选址定容模型；S6、得到选址定容的预测结果。本发明考虑不同区域电动汽车充电站的不同需求，提出的电动汽车充电站选址定容方案能够在保证满足电动汽车用户充电需求的情况下，做到经济成本最低。构建的考虑经济因素的电动汽车公共充电站选址定容优化模型，提高了公共充电站的使用率，使得电动汽车公共充电站建设更具有科学性、合理性。
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