公开(公告)号：CN104240297A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410444634.6

申请日：2014-09-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 祝甜一 ,  许映秋 ,  谈英姿 ,  周怡君

IPC: G06T17/05

Abstract: 一种救援机器人三维环境地图构建方法，该方法采用高效的加速鲁棒特性SURF算法进行特征点的识别和匹配；其次提出了区间分析法，生成粗匹配的位姿变换矩阵，该方法有较好的鲁棒性，在给定一组约束条件下可以包括所有可能的值；为了克服ICP算法可能使得迭代过程无法收敛到全局最优解的缺点，提出了一种改进的最近点选取方法：对点云A中的测点，求出另一点云B中与其最近的3个点，组成一个平面，该平面的经过测点的法向量与该平面的交点作为最近点,较好地提高了算法的精度。另外，采用惯性测量单元IMU和里程计数据与位姿变换矩阵融合的方法，使得算法有更好的鲁棒性，在特征点匹配不成功或者环境动态变化的情况下也能做到准确的定位。

公开(公告)号：CN109015656A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201811041860.4

申请日：2018-09-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 廖晓锋 ,  谈英姿 ,  赵圣娇 ,  姚越 ,  蔡宗伦 ,  于雪丽嘉

IPC: B25J9/16 ,  G08B17/10 ,  G08B19/00 ,  G08C17/02

CPC classification number: G08C17/02 ,  B25J9/161 ,  G08B17/10 ,  G08B19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于2.4G无线射频芯片的多机器人通信系统，尤其是能在危险环境情况下多个机器人探测环境信息并以特定的点对多点的通信方式传输信息的多机器人通信系统。该系统包括至少三个机器人，每个机器人至少包括本体、控制器、运动机构、传感器组件和2.4G无线射频芯片；其中传感器组件与控制器相连，用于采集环境信息；所有机器人中存在一个主机机器人，其余机器人为从机机器人，主机机器人与从机机器人之间实现点对多点通信。本发明适用于危险场景下，工程人员可以远程检测环境的数据，有利于提高环境信息检测的广度，提高信息检测的效率，保障工程人员的人身安全。

公开(公告)号：CN103942743A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410197087.6

申请日：2014-05-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 许映秋 ,  张咪 ,  谈英姿

IPC: G06Q50/26

Abstract: 本发明公开了一种基于全生命周期的公共危机信息管理系统，构成了支持公共危机各阶段响应的数据交换平台。该系统包括：事件管理模块，用于对事件信息进行管理并提供响应决策支持，以便用户及时获取事件信息并做出响应；预案管理模块，用于对预案进行分类分级、模块化管理，为危机响应提供决策支持；预测预警模块，用于对灾情信息监测、预测并及时预警；资源管理模块，用于对物资资源进行储备及需求信息的管理，并提供优化调度方案；基础信息管理模块，用于对系统中的账号、权限、人员、地理等基础信息进行设置和维护。在操作流程上通过数据标准化加强各个模块之间的数据沟通，灵活性较强，方便公共危机信息的共享与有效利用。

公开(公告)号：CN102126222A

公开(公告)日：2011-07-20

申请号：CN201110106097.0

申请日：2011-04-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 王建 ,  谈英姿 ,  许映秋 ,  周怡君

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种遥控型机器人控制系统，包括主控单元、多个电机控制器和多个传感器模块，其中多个电机控制器组网构成运动控制网络，多个传感器模块组网构成传感器网络；主控单元与所述运动控制网络和传感器网络之间分别通过第一总线和第二总线连接。本发明采用了1条高速总线和2条中低速总线结构分别连接各功能模块，保证其健全的扩展性；并且中低速总线通信采用开放式的CANopen通信协议，保证了控制系统的开放性；主控单元运行双内核操作系统，具有实时内核和非实时的通用操作系统内核，实现了在同一硬件平台运行实时任务和非实时任务，其中非实时任务运行于通用操作系统内核，能利用通用操作系统下的现有软件及硬件驱动资源。

公开(公告)号：CN202217170U

公开(公告)日：2012-05-09

申请号：CN201120127275.3

申请日：2011-04-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 王建 ,  谈英姿 ,  许映秋 ,  周怡君

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本实用新型公开了一种遥控型机器人控制系统，包括主控单元、多个电机控制器和多个传感器模块，其中多个电机控制器组网构成运动控制网络，多个传感器模块组网构成传感器网络；主控单元与所述运动控制网络和传感器网络之间分别通过第一总线和第二总线连接。本实用新型采用了1条高速总线和2条中低速总线结构分别连接各功能模块，保证其健全的扩展性；并且中低速总线通信采用开放式的CANopen通信协议，保证了控制系统的开放性；主控单元运行双内核操作系统，具有实时内核和非实时的通用操作系统内核，实现了在同一硬件平台运行实时任务和非实时任务，其中非实时任务运行于通用操作系统内核，能利用通用操作系统下的现有软件及硬件驱动资源。