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公开(公告)号：CN109940659A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910242991.7
申请日：2019-03-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种用于机械臂重力矩补偿的柔索驱动弹性机构，所述机械臂包括通过肘关节转轴首尾相连的大臂和小臂；所述柔索驱动弹性机构包括设置在大臂上的中心滑轮和偏心滑轮，并且所述中心滑轮的中心转轴与所述肘关节转轴位于同一直线；还包括设置在所述小臂上的弹性伸缩机构；所述弹性伸缩机构包括固定在小臂上的固定端和可自由伸缩的活动端；所述柔索驱动弹性机构还包括柔索；所述柔索绕在中心滑轮和偏心滑轮上，并且柔索一端连接在所述弹性伸缩机构的活动端，另一端连接在小臂上。本发明能够消除大臂转动给小臂重力矩变化带来的影响，补偿小臂对肘关节产生的重力矩，补偿精度高，机械磨损小，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN103942743A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410197087.6
申请日：2014-05-09
Applicant: 东南大学
IPC: G06Q50/26
Abstract: 本发明公开了一种基于全生命周期的公共危机信息管理系统，构成了支持公共危机各阶段响应的数据交换平台。该系统包括：事件管理模块，用于对事件信息进行管理并提供响应决策支持，以便用户及时获取事件信息并做出响应；预案管理模块，用于对预案进行分类分级、模块化管理，为危机响应提供决策支持；预测预警模块，用于对灾情信息监测、预测并及时预警；资源管理模块，用于对物资资源进行储备及需求信息的管理，并提供优化调度方案；基础信息管理模块，用于对系统中的账号、权限、人员、地理等基础信息进行设置和维护。在操作流程上通过数据标准化加强各个模块之间的数据沟通，灵活性较强，方便公共危机信息的共享与有效利用。
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公开(公告)号：CN108759737B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201810614998.2
申请日：2018-06-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01B17/02
Abstract: 一种应用于大型金属罐体表面的测厚装置，属于设备智能检测技术领域。所述应用于大型金属罐体表面的测厚装置包括装置本体、XY方向运动模块、支撑转盘模块、Z方向作业模块和控制器；装置本体上安装有驱动机构一和磁轮；XY方向运动模块安装在装置本体上；支撑转盘模块包括支撑架、驱动机构二和连接盘，支撑架与XY方向运动模块连接，驱动机构二安装在支撑架上且与连接盘连接；Z方向作业模块包括清扫模块、耦合剂涂抹模块、厚度检测模块和三个伸缩机构，三个伸缩机构分别为伸缩机构一、伸缩机构二和伸缩机构三，伸缩机构一与清扫模块连接，伸缩机构二与耦合剂涂抹模块连接，伸缩机构三与厚度检测模块连接。该装置能够代替人工对金属罐体进行测厚。
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公开(公告)号：CN108759737A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810614998.2
申请日：2018-06-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01B17/02
Abstract: 一种应用于大型金属罐体表面的测厚装置，属于设备智能检测技术领域。所述应用于大型金属罐体表面的测厚装置包括装置本体、XY方向运动模块、支撑转盘模块、Z方向作业模块和控制器；装置本体上安装有驱动机构一和磁轮；XY方向运动模块安装在装置本体上；支撑转盘模块包括支撑架、驱动机构二和连接盘，支撑架与XY方向运动模块连接，驱动机构二安装在支撑架上且与连接盘连接；Z方向作业模块包括清扫模块、耦合剂涂抹模块、厚度检测模块和三个伸缩机构，三个伸缩机构分别为伸缩机构一、伸缩机构二和伸缩机构三，伸缩机构一与清扫模块连接，伸缩机构二与耦合剂涂抹模块连接，伸缩机构三与厚度检测模块连接。该装置能够代替人工对金属罐体进行测厚。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104240297A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410444634.6
申请日：2014-09-02
Applicant: 东南大学
IPC: G06T17/05
Abstract: 一种救援机器人三维环境地图构建方法，该方法采用高效的加速鲁棒特性SURF算法进行特征点的识别和匹配；其次提出了区间分析法，生成粗匹配的位姿变换矩阵，该方法有较好的鲁棒性，在给定一组约束条件下可以包括所有可能的值；为了克服ICP算法可能使得迭代过程无法收敛到全局最优解的缺点，提出了一种改进的最近点选取方法：对点云A中的测点，求出另一点云B中与其最近的3个点，组成一个平面，该平面的经过测点的法向量与该平面的交点作为最近点,较好地提高了算法的精度。另外，采用惯性测量单元IMU和里程计数据与位姿变换矩阵融合的方法，使得算法有更好的鲁棒性，在特征点匹配不成功或者环境动态变化的情况下也能做到准确的定位。
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公开(公告)号：CN109940659B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201910242991.7
申请日：2019-03-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种用于机械臂重力矩补偿的柔索驱动弹性机构，所述机械臂包括通过肘关节转轴首尾相连的大臂和小臂；所述柔索驱动弹性机构包括设置在大臂上的中心滑轮和偏心滑轮，并且所述中心滑轮的中心转轴与所述肘关节转轴位于同一直线；还包括设置在所述小臂上的弹性伸缩机构；所述弹性伸缩机构包括固定在小臂上的固定端和可自由伸缩的活动端；所述柔索驱动弹性机构还包括柔索；所述柔索绕在中心滑轮和偏心滑轮上，并且柔索一端连接在所述弹性伸缩机构的活动端，另一端连接在小臂上。本发明能够消除大臂转动给小臂重力矩变化带来的影响，补偿小臂对肘关节产生的重力矩，补偿精度高，机械磨损小，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN102126222A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201110106097.0
申请日：2011-04-27
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种遥控型机器人控制系统，包括主控单元、多个电机控制器和多个传感器模块，其中多个电机控制器组网构成运动控制网络，多个传感器模块组网构成传感器网络；主控单元与所述运动控制网络和传感器网络之间分别通过第一总线和第二总线连接。本发明采用了1条高速总线和2条中低速总线结构分别连接各功能模块，保证其健全的扩展性；并且中低速总线通信采用开放式的CANopen通信协议，保证了控制系统的开放性；主控单元运行双内核操作系统，具有实时内核和非实时的通用操作系统内核，实现了在同一硬件平台运行实时任务和非实时任务，其中非实时任务运行于通用操作系统内核，能利用通用操作系统下的现有软件及硬件驱动资源。
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公开(公告)号：CN203212232U
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201320215029.2
申请日：2013-04-25
Applicant: 东南大学 , 江苏熔盛造船有限公司
Abstract: 一种造船用大型起重机的龙门架数据采集装置及远程监测系统。龙门架数据采集装置，包括起重机的龙门架在主梁、刚性腿及柔性腿上分别设有传感器节点，传感器节点包括应变传感器、风速传感器及温度传感器。远程监测系统，包括龙门架数据采集装置、信号调理电路、主控发射模块及主控接收模块；主控发射模块及所述的主控接收模块采用包含一个增强型工业标准8051微控制器内核并集成了一个符合IEEE802.15.4标准的2.4GHz的RF无线收发机的CC2530微处理器；应变传感器、风速传感器及温度传感器采集的应变信号、风速信号及温度信号分别经过所述信号调理电路进行滤波、放大及模数转换后输送至主控发射模块，并由主控发射模块无线发送给主控接收模块，实现远程监测。
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公开(公告)号：CN202217170U
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201120127275.3
申请日：2011-04-27
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本实用新型公开了一种遥控型机器人控制系统，包括主控单元、多个电机控制器和多个传感器模块，其中多个电机控制器组网构成运动控制网络，多个传感器模块组网构成传感器网络；主控单元与所述运动控制网络和传感器网络之间分别通过第一总线和第二总线连接。本实用新型采用了1条高速总线和2条中低速总线结构分别连接各功能模块，保证其健全的扩展性；并且中低速总线通信采用开放式的CANopen通信协议，保证了控制系统的开放性；主控单元运行双内核操作系统，具有实时内核和非实时的通用操作系统内核，实现了在同一硬件平台运行实时任务和非实时任务，其中非实时任务运行于通用操作系统内核，能利用通用操作系统下的现有软件及硬件驱动资源。
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