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公开(公告)号：CN109940659A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910242991.7
申请日：2019-03-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种用于机械臂重力矩补偿的柔索驱动弹性机构，所述机械臂包括通过肘关节转轴首尾相连的大臂和小臂；所述柔索驱动弹性机构包括设置在大臂上的中心滑轮和偏心滑轮，并且所述中心滑轮的中心转轴与所述肘关节转轴位于同一直线；还包括设置在所述小臂上的弹性伸缩机构；所述弹性伸缩机构包括固定在小臂上的固定端和可自由伸缩的活动端；所述柔索驱动弹性机构还包括柔索；所述柔索绕在中心滑轮和偏心滑轮上，并且柔索一端连接在所述弹性伸缩机构的活动端，另一端连接在小臂上。本发明能够消除大臂转动给小臂重力矩变化带来的影响，补偿小臂对肘关节产生的重力矩，补偿精度高，机械磨损小，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN109940659B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201910242991.7
申请日：2019-03-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种用于机械臂重力矩补偿的柔索驱动弹性机构，所述机械臂包括通过肘关节转轴首尾相连的大臂和小臂；所述柔索驱动弹性机构包括设置在大臂上的中心滑轮和偏心滑轮，并且所述中心滑轮的中心转轴与所述肘关节转轴位于同一直线；还包括设置在所述小臂上的弹性伸缩机构；所述弹性伸缩机构包括固定在小臂上的固定端和可自由伸缩的活动端；所述柔索驱动弹性机构还包括柔索；所述柔索绕在中心滑轮和偏心滑轮上，并且柔索一端连接在所述弹性伸缩机构的活动端，另一端连接在小臂上。本发明能够消除大臂转动给小臂重力矩变化带来的影响，补偿小臂对肘关节产生的重力矩，补偿精度高，机械磨损小，使用寿命长。
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