公开(公告)号：CN117948991A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410107748.5

申请日：2024-01-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 姚逸卿 ,  李诺 ,  彭伊洋 ,  金博楠 ,  张亮

IPC: G01C21/32 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于特征和体素固定滞后平滑的激光SLAM方法。先特征提取；其次进行帧到地图配准，获取激光雷达帧相对于起始时刻的位姿；然后提取关键帧，将关键帧特征点云进行体素特征提取，划分为边体素特征和面体素特征。在固定滑动窗口内执行边体素和面体素特征匹配，联合多关键帧位姿执行固定滞后平滑求解最优的关键帧位姿；当关键帧位姿与历史关键帧位姿满足距离和角度约束时，在位姿图优化中加入关键帧位姿与历史关键帧位姿匹配后的位姿约束进行全局优化，本方法能高效准确的提取场景中的结构信息，有利于边特征和面特征的准确匹配，在后端优化前端里程计位姿，能有效地提升位姿估计的精度。

公开(公告)号：CN117824631A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410002970.9

申请日：2024-01-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 姚逸卿 ,  彭伊洋 ,  李诺 ,  张亮 ,  金博楠

IPC: G01C21/16 ,  G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01C21/18 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺仪信息补偿网络和自适应阈值的点线VIO方案，具体包括以下步骤：步骤1：Calib‑net神经网络处理原始陀螺仪数据并输出补偿噪声与零偏后的陀螺仪信息，使用去噪陀螺仪输出和原始加速度计测量计算连续帧之间的IMU预积分；步骤2：对输入图像提取点线特征，点特征采用Shi‑Tomasi算法检测角点，使用KLT光流算法进行特征点跟踪匹配，线特征采用提出的自适应阈值线段提取算法来提取，计算LBD描述符，然后对线特征进行匹配和跟踪。步骤3：构建IMU残差项、点与改进线特征重投影误差，计算误差雅克比矩阵；步骤4：IMU残差项、点特征、线特征残差项加入到BA联合优化位姿；本方法能有效地提高SLAM系统在室内复杂环境下的定位精度。