公开(公告)号：CN116327368A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310188467.2

申请日：2023-03-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 朱利丰 ,  陈鑫 ,  张宇恒 ,  孙之寒 ,  熊翔翔

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/00 ,  A61B17/29 ,  G06F3/01 ,  G16H40/63

Abstract: 遥操作微创手术柔性臂机构及系统及其遥操作方法，该遥操作微创手术柔性臂系统，包括采集层、处理层、控制层、执行层，其中采集层包括手势识别传感器，执行层包括移动平台、驱动电机、臂身机构、执行器、驱动绳索，该遥操作方法的步骤为：第一步通过采集层采集手术操作者的手势信息；第二步由处理层判断是否执行，通过比例映射处理采集数据，解算出驱动绳索长度改变量；第三步由控制层解算出电机运转数据，并将结果发送到执行层；第四步执行层根据接收到的数据运动到相应位置。本发明具有柔性好、轻量化、易于控制、操作便捷、交互性好的优点，适用于狭小空间内的微创手术。

公开(公告)号：CN118836858A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410890789.6

申请日：2024-07-04

Applicant: 东南大学

Inventor： 潘树国 ,  王向 ,  孙之寒 ,  高旺 ,  刘宏 ,  赵庆

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种顾及多模式切换的MAP‑LIDAR‑IMU融合定位方法，包括：首先，通过正态分布变换（NDT）算法进行激光雷达点云与先验地图的匹配，为定位框架提供精确的六自由度（6DoF）位姿。其中，采用激光里程计的帧间估计取代运动模型为NDT提供初始位姿，以解决在高速或快速旋转等挑战场景下的鲁棒性问题。其次，为提高全局定位的鲁棒性，设计了多模式切换算法，实现有选择的触发全局匹配和局部激光里程计航位推算；同时将激光雷达里程计的观测值、IMU局部观测、地图匹配绝对观测进行融合以减少累积误差，维护全局优化位姿与关键帧队列，持续输出高精度车辆定位结果。本发明能为长时间的鲁棒定位问题提供一种可靠的解决方案，与传统地图匹配定位方法比较，在定位鲁棒性和准确性上均有大幅度提高。