公开(公告)号：CN118078508A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410221522.8

申请日：2024-02-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  颜秉雁 ,  王选杰 ,  熊翔翔

IPC: A61F4/00 ,  G06F18/213 ,  G06F18/10 ,  A61B5/00 ,  A61B5/22

Abstract: 本发明提出了一种基于脚趾力感知的助残手控制方法，包括：设计脚趾力数据采集与预处理算法、特征提取算法和助残手控制算法。（2）对预处理后的接触力信号进行特征提取；（3）建立助残手指间距离控制模型，建立力感知数据特征映射关系，实现助残手控制。通过提取信号峰值特征感知操作者控制意图，采用姿态控制算法可以控制助残手的指间距离，从而实现对不同大小、形状的目标物体的适应性抓取，将使用者的控制意图连续映射到助残手的姿态控制，本发明可以帮助上肢残疾者完成很多日常起居动作，实现助残手的连续精细动作控制，无论是可靠性还是隐蔽性和美观性均易为上肢残疾者接受，具有很高的可行性和适用性。

公开(公告)号：CN116327368A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310188467.2

申请日：2023-03-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 朱利丰 ,  陈鑫 ,  张宇恒 ,  孙之寒 ,  熊翔翔

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/00 ,  A61B17/29 ,  G06F3/01 ,  G16H40/63

Abstract: 遥操作微创手术柔性臂机构及系统及其遥操作方法，该遥操作微创手术柔性臂系统，包括采集层、处理层、控制层、执行层，其中采集层包括手势识别传感器，执行层包括移动平台、驱动电机、臂身机构、执行器、驱动绳索，该遥操作方法的步骤为：第一步通过采集层采集手术操作者的手势信息；第二步由处理层判断是否执行，通过比例映射处理采集数据，解算出驱动绳索长度改变量；第三步由控制层解算出电机运转数据，并将结果发送到执行层；第四步执行层根据接收到的数据运动到相应位置。本发明具有柔性好、轻量化、易于控制、操作便捷、交互性好的优点，适用于狭小空间内的微创手术。