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公开(公告)号：CN103473970B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310460462.7
申请日：2013-09-30
Applicant: 东南大学
IPC: G09B23/06
Abstract: 本发明公开了一种摆钟式天鹅绒效应实验装置，该实验装置包括基座（1）、摆杆（2）、摆锤支撑板（3）、摆杆连接孔（4）、鱼丝线框架（5）、鱼丝线（6）、可调悬钮（7）、旋钮轨道（8）、配重箱（10）、操作者手放置区（13）；其中，鱼丝线框架（5）下端垂直固定在配重箱（10）上，摆锤支撑板（3）垂直固定于鱼丝线框架（5）上端，摆杆（2）固定于摆锤支撑板（3）上表面，基座（1）与摆杆（2）连接；鱼丝线（6）通过可调旋钮（7）固定在鱼丝线框架（5）上；摆杆（2）通过摆杆连接孔（4）将摆锤支撑板（3）悬挂在基座（1）上。本发明无需对其附加外部驱动，通过类钟摆的摆动就可以帮助操作者以被动方式感知“天鹅绒”效应。
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公开(公告)号：CN103473970A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310460462.7
申请日：2013-09-30
Applicant: 东南大学
IPC: G09B23/06
Abstract: 本发明公开了一种摆钟式天鹅绒效应实验装置，该实验装置包括基座（1）、摆杆（2）、摆锤支撑板（3）、摆杆连接孔（4）、鱼丝线框架（5）、鱼丝线（6）、可调悬钮（7）、旋钮轨道（8）、配重箱（10）、操作者手放置区（13）；其中，鱼丝线框架（5）下端垂直固定在配重箱（10）上，摆锤支撑板（3）垂直固定于鱼丝线框架（5）上端，摆杆（2）固定于摆锤支撑板（3）上表面，基座（1）与摆杆（2）连接；鱼丝线（6）通过可调旋钮（7）固定在鱼丝线框架（5）上；摆杆（2）通过摆杆连接孔（4）将摆锤支撑板（3）悬挂在基座（1）上。本发明无需对其附加外部驱动，通过类钟摆的摆动就可以帮助操作者以被动方式感知“天鹅绒”效应。
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公开(公告)号：CN107618038A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710849953.9
申请日：2017-09-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种低自由度的解魔方装置，包括底座、位于底座上的用于放置魔方且可带动魔方旋转的旋转平台，位于旋转平台上方用于均匀魔方顶面光照的照明灯和用于摄取魔方顶面颜色的图像识别装置、位于底座上的用于显示图像采集与还原过程中魔方各面颜色的图像显示装置和控制板，所述旋转平台的旁侧设有用于抓取和进行解魔方动作的机械手；其中，所述机械手具有实现魔方夹取的开合自由度和实现魔方翻转的翻面自由度。本发明通过控制三个自由度实现魔方的复原，其中旋转平台实现魔方的水平旋转自由度，机械手实现魔方夹取的开合自由度和实现魔方翻转的翻面自由度，结构简单合理。
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公开(公告)号：CN100360287C
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200510038437.5
申请日：2005-03-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 基于水射流刺激的机器人触觉再现方法及装置涉及一种用于机器人触觉再现的压力—温度融合刺激装置，本地计算机通过通信网络接收遥机器人触觉信息，其输出端口接水射流刺激装置的各信号控制端，以控制水射流刺激的射流水温、射流压力以及各触点处喷嘴与水压源的联通或断开，从而将遥作业机器人的触觉信息以水流刺激的方式提供给本地操作者。射流水柱在操作者指端等肌体组织表皮的触觉刺激包括由于水压作用产生的压力斜坡触觉刺激及由于射流水温与操作者体温的差异产生的温度斜坡触觉刺激，两种斜坡刺激共同作用，在操作者肌肤表面产生压力—温度融合人工触觉。
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公开(公告)号：CN100578568C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200510094474.8
申请日：2005-09-21
Applicant: 东南大学
IPC: G09B21/00
Abstract: 本发明射流触觉图文显示装置及显示方法涉及一种用于为视障人群提供图文信息的装置和方法，尤其是藉助射流技术为视障人群提供视觉图文信息的射流触觉图文显示装置和显示方法。该装置中，鼠标键盘或摄像头(5)通过串并口或USB口与计算机(2)连接，操作者(1)通过鼠标键盘或摄像头选择期望的图文信息，计算机输出的图文信号通过串并口或USB口连接至射流触觉刺激装置(3)，射流触觉刺激装置的输出信号通过控制线缆与射流触觉显示器(4)连接，最终将图文信息以射流触觉方式作用于操作者(1)的肌肤表面，使其获得对知识及周围环境的触觉认知。利用射流刺激所独有的压力-温度融合特性，本发明还可提供热觉或彩色图文信息的触觉显示。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1744152A
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：CN200510094474.8
申请日：2005-09-21
Applicant: 东南大学
IPC: G09B21/00
Abstract: 本发明射流触觉图文显示装置及显示方法涉及一种用于为视障人群提供图文信息的装置和方法，尤其是藉助射流技术为视障人群提供视觉图文信息的射流触觉图文显示装置和显示方法。该装置中，鼠标键盘或摄像头(5)通过串并口或USB口与计算机(2)连接，操作者(1)通过鼠标键盘或摄像头选择期望的图文信息，计算机输出的图文信号通过串并口或USB口连接至射流触觉刺激装置(3)，射流触觉刺激装置的输出信号通过控制线缆与射流触觉显示器(4)连接，最终将图文信息以射流触觉方式作用于操作者(1)的肌肤表面，使其获得对知识及周围环境的触觉认知。利用射流刺激所独有的压力－温度融合特性，本发明还可提供热觉或彩色图文信息的触觉显示。
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公开(公告)号：CN107618038B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201710849953.9
申请日：2017-09-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种低自由度的解魔方装置，包括底座、位于底座上的用于放置魔方且可带动魔方旋转的旋转平台，位于旋转平台上方用于均匀魔方顶面光照的照明灯和用于摄取魔方顶面颜色的图像识别装置、位于底座上的用于显示图像采集与还原过程中魔方各面颜色的图像显示装置和控制板，所述旋转平台的旁侧设有用于抓取和进行解魔方动作的机械手；其中，所述机械手具有实现魔方夹取的开合自由度和实现魔方翻转的翻面自由度。本发明通过控制三个自由度实现魔方的复原，其中旋转平台实现魔方的水平旋转自由度，机械手实现魔方夹取的开合自由度和实现魔方翻转的翻面自由度，结构简单合理。
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公开(公告)号：CN103512725B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310509255.6
申请日：2013-10-25
Applicant: 东南大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明涉及一种射流触觉适宜刺激测量装置，可测量水射流触觉显示中射流压力、射流直径、射流温度和耦合振动频率的适宜阈值。所述装置中水泵（1）将储水箱（9）中的水输送至双口出水管（2）产生两道相同的水射流，其中水射流（3）作用于触觉感知区域（5），水射流（4）作用于测量单元（6）。电压控制单元（7）与水泵（1）相连，通过改变水泵（1）的电压来调节水射流（3）和水射流（4）的射流压力大小，温控单元（8）通过调节储水箱（9）的水温间接改变水射流（3）和（4）的射流温度。振动耦合单元（10）可向双口出水管中的水耦合进一定频率的振动，且振动频率可以调节。
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公开(公告)号：CN103440071B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310425022.8
申请日：2013-09-18
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/041
Abstract: 本发明提供一种直角坐标式触觉显示器，包括：机身、显示器屏幕、支撑网格、隔水薄膜、水泵、进水管、出水管、水温控制器、三通阀、振动耦合膜、振动耦合器、X轴导轨、X轴电机、X轴滑块、Y轴电机、Y轴滑块、Y轴导轨、联轴器、导轨固定座、电机支架、支撑板、射流喷管、射流水柱、万向球关节及水箱，本发明的方案通过完成直角坐标轴上线性运动来控制射流水柱的空间位置从而实现图文显示的射流触觉显示器，该射流触觉显示器能够分别控制射流水柱在XY轴的坐标，并且XY轴电机的负载较小，而且XY电机的驱动之间互不干扰，因此较好地改善了射流触觉显示器系统的响应能力和稳定性。
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公开(公告)号：CN103512725A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310509255.6
申请日：2013-10-25
Applicant: 东南大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明涉及一种射流触觉适宜刺激测量装置，可测量水射流触觉显示中射流压力、射流直径、射流温度和耦合振动频率的适宜阈值。所述装置中水泵（1）将储水箱（9）中的水输送至双口出水管（2）产生两道相同的水射流，其中水射流（3）作用于触觉感知区域（5），水射流（4）作用于测量单元（6）。电压控制单元（7）与水泵（1）相连，通过改变水泵（1）的电压来调节水射流（3）和水射流（4）的射流压力大小，温控单元（8）通过调节储水箱（9）的水温间接改变水射流（3）和（4）的射流温度。振动耦合单元（10）可向双口出水管中的水耦合进一定频率的振动，且振动频率可以调节。
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