公开(公告)号：CN109798901B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN201910207140.9

申请日：2019-03-18

Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 ,  国家电网有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司 ,  东南大学 ,  江苏省电力试验研究院有限公司

Inventor： 王啸峰 ,  王永梅 ,  张颖 ,  乔勇 ,  余冠霖 ,  田漪 ,  高小涛 ,  周立 ,  于淼 ,  崔建伟

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种档案用机器人及其导航定位系统及导航定位方法，该方法包括：接收移动指令；沿X轴反向运动；检测Y11和Y12是否超预设的距离上限值；沿X轴向目标工作区移动，处于工作通道中；检测第一条件是否满足；进入参照密集架的导航区，设置第三传感器、第四传感器为导航传感器；沿Y轴向目标工作区方向运动；测得是否有随机障碍；检测|X21‑X22|＜Δ是否满足；沿Y轴继续运动；检测X21≥∞是否成立；检测|Y‑YN|＜WO是否成立；检测X21≥∞或者X2≥∞是否成立；检测X22≥∞是否成立；检测Y＝YN+(L2‑LY)是否成立；检测X32≥∞是否成立；控制机器人与密集架的距离；完成任务后移出。本发明在不改变档案库环境，也不需要外部辅助设备的情况下，能够实现机器人的定位定姿，具有很强的可靠性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN119871409A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510115199.0

申请日：2025-01-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 袁严嘉 ,  王晓宇 ,  高强 ,  李永哲 ,  牛亚峰 ,  侯雨晴 ,  乔勇 ,  夏文伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了眼动特征驱动的协作机械臂遥操作控制系统与方法。所述方法包括：眼动仪和全局摄像头校准；构建及训练动作意图识别模型；所述动作意图识别模型以眼动特征作为数据输入，以动作意图作为数据输出，建立数据输入和输出的关系模型；根据眼动特征进行动作意图在线识别和预测，提取动作意图识别；根据动作意图识别命令机械臂执行动作。该方法使得操作者能够以自然和直观的方式操控机械臂，不需要频繁切换操控模式，也可以有效避免由于不自觉眼跳产生的机械夹爪的不可控运动现象。同时，该方法完善了对于机械夹爪在抓取放置时的细节姿态控制，这对于残疾人群体，特别是上肢功能障碍者，提高了操控的效率和便捷性，从而增强了其独立完成日常活动的能力。

公开(公告)号：CN109798901A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201910207140.9

申请日：2019-03-18

Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 ,  国家电网有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司 ,  东南大学 ,  江苏省电力试验研究院有限公司

Inventor： 王啸峰 ,  王永梅 ,  张颖 ,  乔勇 ,  余冠霖 ,  田漪 ,  高小涛 ,  周立 ,  于淼 ,  崔建伟

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种档案用机器人及其导航定位系统及导航定位方法，该方法包括：接收移动指令；沿X轴反向运动；检测Y11和Y12是否超预设的距离上限值；沿X轴向目标工作区移动，处于工作通道中；检测第一条件是否满足；进入参照密集架的导航区，设置第三传感器、第四传感器为导航传感器；沿Y轴向目标工作区方向运动；测得是否有随机障碍；检测|X21-X22|＜Δ是否满足；沿Y轴继续运动；检测X21≥∞是否成立；检测|Y-YN|＜WO是否成立；检测X21≥∞或者X2≥∞是否成立；检测X22≥∞是否成立；检测Y＝YN+(L2-LY)是否成立；检测X32≥∞是否成立；控制机器人与密集架的距离；完成任务后移出。本发明在不改变档案库环境，也不需要外部辅助设备的情况下，能够实现机器人的定位定姿，具有很强的可靠性和鲁棒性。