公开(公告)号：CN119871409A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510115199.0

申请日：2025-01-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 袁严嘉 ,  王晓宇 ,  高强 ,  李永哲 ,  牛亚峰 ,  侯雨晴 ,  乔勇 ,  夏文伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了眼动特征驱动的协作机械臂遥操作控制系统与方法。所述方法包括：眼动仪和全局摄像头校准；构建及训练动作意图识别模型；所述动作意图识别模型以眼动特征作为数据输入，以动作意图作为数据输出，建立数据输入和输出的关系模型；根据眼动特征进行动作意图在线识别和预测，提取动作意图识别；根据动作意图识别命令机械臂执行动作。该方法使得操作者能够以自然和直观的方式操控机械臂，不需要频繁切换操控模式，也可以有效避免由于不自觉眼跳产生的机械夹爪的不可控运动现象。同时，该方法完善了对于机械夹爪在抓取放置时的细节姿态控制，这对于残疾人群体，特别是上肢功能障碍者，提高了操控的效率和便捷性，从而增强了其独立完成日常活动的能力。