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公开(公告)号：CN117872844A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311714147.2
申请日：2023-12-14
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人的控制方法，所述方法包括：获取第一数据、移动机器人位置数据和移动机器人第一姿态数据，第一数据为移动机器人通过激光雷达探测到的数据；通过第一数据，确定目标人员所处移动机器人坐标系内的坐标值，且控制移动机器人以第一间距跟随目标人员。使用激光雷达进行目标检测和跟随，极大程度的克服了使用相机识别在光照不足或者光照强烈环境下失效的问题，使移动机器人在全黑暗或光照强烈的环境下仍然可以良好的运行，并且针对跟随目标由于突然转向使机器人丢失跟随目标的情况，设计了行人轨迹预测的功能，提高了机器人在进行目标跟随时的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118082998A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410529529.6
申请日：2024-04-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及轮足式机器人技术领域，特别涉及一种适用于泥泞路面的轮足装置以及自动跟随运输机器人，其中适用于泥泞路面的轮足装置包含：安装板、一对车轮、传动箱、传动模块、制动模块、承载支架与驱动电机；传动箱设置在安装板的一侧；一对车轮设置在安装板与传动箱之间；传动模块设置在传动箱上并与安装板相连，传动模块与一对车轮相连，用于驱动一对车轮转动；承载支架固定设置在传动箱上；驱动电机固定设置在承载支架上并与传动模块相连，用于驱动传动模块运行；制动模块设置在安装板上，制动模块位于一对车轮之间。本发明解决了现有技术中的轮足机器人存在轮式模式与足式模式各需一个电机作为动力源进行驱动的缺陷，具有实用性强的特点。
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公开(公告)号：CN118082998B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410529529.6
申请日：2024-04-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及轮足式机器人技术领域，特别涉及一种适用于泥泞路面的轮足装置以及自动跟随运输机器人，其中适用于泥泞路面的轮足装置包含：安装板、一对车轮、传动箱、传动模块、制动模块、承载支架与驱动电机；传动箱设置在安装板的一侧；一对车轮设置在安装板与传动箱之间；传动模块设置在传动箱上并与安装板相连，传动模块与一对车轮相连，用于驱动一对车轮转动；承载支架固定设置在传动箱上；驱动电机固定设置在承载支架上并与传动模块相连，用于驱动传动模块运行；制动模块设置在安装板上，制动模块位于一对车轮之间。本发明解决了现有技术中的轮足机器人存在轮式模式与足式模式各需一个电机作为动力源进行驱动的缺陷，具有实用性强的特点。
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