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公开(公告)号：CN112674068B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202110004354.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的振动机械除草装置，涉及农业机械领域，具体应用于农业领域多种作物的田间智能除草。该装置由三点悬挂、机体、视觉部分、执行机构组成。该装置可适用于多种农作物的不同生长周期的除草作业。同时本发明采用传统农机三点悬挂挂接方式，可以搭载在多种田间行走平台，并且能够适应于多种复杂的田间环境。本装置应用机器视觉技术，在装置上部署视觉识别系统，通过摄像头对苗草的识别与定位后，控制末端执行装置进行避苗除草。同时本装置创新采用振动齿梳震碎土壤将草搂到土表的方式，对垄台的破坏降到最低，同时起到了疏松土壤的效果，减少了化学除草剂用量,保护生态环境，提高除草效率，降低了除草伤苗率。
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公开(公告)号：CN112400372A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011226619.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，公开了一种基于机器视觉技术的仿形机械锄草装置，该除草装置装置由三点悬挂、视觉部分、机体、移动部分组成。本装置应用机器视觉技术，当摄像头对杂草进行识别与定位之后，把杂草的位置参数传给控制系统，由控制系统分配特定锄头进行除草作业，随后结合田间实时行走速度等数据，确定同步带滑台带动移动参数并对其进行位姿调控，把准备进行除草作业的锄头送至指定位置，当杂草即将通过执行部件作业核心区域时，驱动42步进电机进而带动仿形连杆机构进行精准除草。本装置在很大程度上还原了人工除草的工作流程，并利用机器视觉技术做到精准智能除草作业，大大地提高了除草效率，减少了人工成本，降低了伤苗率。
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公开(公告)号：CN111066386A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010029338.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01B39/18
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，公开了一种基于机器视觉的株间除草装置，该除草装置由机体、滑块导轨、开合臂及末端执行器组成。装置采用了三点悬挂，可以挂接于不同工作平台，适应性强，机器视觉首先通过对苗带进行识别从而控制装置在导轨上运动，使装置工作位置一直位于苗带上方，实现了在不同环境下及不同车载平台下的精准工作，其次机器视觉识别苗草后进行精准铲除，大大提高了作业效率及质量，工作时随着车载平台在田间行走，识别到杂草控制齿条电机控制开合臂下降，末端执行器的齿刀交错后360°旋转，将杂草连根拔起并撕碎，除草质量优良，大大抑制了杂草的再生。
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公开(公告)号：CN111066386B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202010029338.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01B39/18
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，公开了一种基于机器视觉的株间除草装置，该除草装置由机体、滑块导轨、开合臂及末端执行器组成。装置采用了三点悬挂，可以挂接于不同工作平台，适应性强，机器视觉首先通过对苗带进行识别从而控制装置在导轨上运动，使装置工作位置一直位于苗带上方，实现了在不同环境下及不同车载平台下的精准工作，其次机器视觉识别苗草后进行精准铲除，大大提高了作业效率及质量，工作时随着车载平台在田间行走，识别到杂草控制齿条电机控制开合臂下降，末端执行器的齿刀交错后360°旋转，将杂草连根拔起并撕碎，除草质量优良，大大抑制了杂草的再生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111387169A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010334754.6
申请日：2020-04-24
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能技术的多喷路可控喷幅式精准对靶除草模块，涉及农业机械领域，具体应用于农业领域多种作物的田间智能除草，该模块用于多种搭载平台，可实现快速插装。本装置适用于多种田间作物不同生长周期田间除草。本装置采用轻量级卷积神经网络识别杂草信息，为药剂品种选择、靶喷参数流量、压力、喷头角度自动优化、沉降区域规划提供依据。多通道靶喷单元能够针对不同类型的杂草，喷施多种不同类型的除草剂，同步带滑台带动喷头横向位移实现对杂草精准对靶喷施，并能根据杂草聚生大小调节喷洒范围。该对靶喷施系统能够减少农药使用量，减轻生态环境污染，有效提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111387169B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202010334754.6
申请日：2020-04-24
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01M21/04 , H04N23/57 , F16M13/02 , G06N3/0464 , G06V30/14
Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能技术的多喷路可控喷幅式精准对靶除草模块，涉及农业机械领域，具体应用于农业领域多种作物的田间智能除草，该模块用于多种搭载平台，可实现快速插装。本装置适用于多种田间作物不同生长周期田间除草。本装置采用轻量级卷积神经网络识别杂草信息，为药剂品种选择、靶喷参数流量、压力、喷头角度自动优化、沉降区域规划提供依据。多通道靶喷单元能够针对不同类型的杂草，喷施多种不同类型的除草剂，同步带滑台带动喷头横向位移实现对杂草精准对靶喷施，并能根据杂草聚生大小调节喷洒范围。该对靶喷施系统能够减少农药使用量，减轻生态环境污染，有效提高工作效率。
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公开(公告)号：CN112674068A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110004354.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的振动机械除草装置，涉及农业机械领域，具体应用于农业领域多种作物的田间智能除草。该装置由三点悬挂、机体、视觉部分、执行机构组成。该装置可适用于多种农作物的不同生长周期的除草作业。同时本发明采用传统农机三点悬挂挂接方式，可以搭载在多种田间行走平台，并且能够适应于多种复杂的田间环境。本装置应用机器视觉技术，在装置上部署视觉识别系统，通过摄像头对苗草的识别与定位后，控制末端执行装置进行避苗除草。同时本装置创新采用振动齿梳震碎土壤将草搂到土表的方式，对垄台的破坏降到最低，同时起到了疏松土壤的效果，减少了化学除草剂用量,保护生态环境，提高除草效率，降低了除草伤苗率。
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公开(公告)号：CN110513580A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910841332.5
申请日：2019-09-06
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明旨在提供一种多自由度植物表型采集平台，该装备由方盖、上滑块、型材、三角支架、竖型材、X轴盖、轮子盖、轮子、方盖头、Y轴、X轴、摄像头架、摄像头、调位片、Y轴盖、圆柱、竖滑块组成。该发明适用于多种场合，该装置有多个自由度，可以满足不同植物生长阶段的拍摄要求，而且可以调整多个角度，非常方便。可以适用多种环境的拍摄需要，装置配有轮子，而且材料均是空心塑料管，重量轻，体积小，在移动的时候非常方便，该装置能够为摄像头提供多个自由度，采集图像非常方便快捷。
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公开(公告)号：CN212589883U
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202020640393.3
申请日：2020-04-24
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于人工智能的多喷路可控喷幅式精准对靶除草模块，由固定部分、图像采集器、移动部分一层、移动部分二层、三组可移动结构与新型可控喷幅式喷头单元组成。该模块集成三组可横向移动喷路，三个喷路负责不同类别的杂草，每个喷路上有三个新型可控喷幅式喷头单元，整机通过方钢骨架与搭载平台挂接，工业摄像头位于模块覆盖区域中央上方进行苗草识别，视觉检测。多喷路靶喷单元能够针对不同类型的杂草，喷施多种不同类型的除草剂，同步带滑台带动喷头横向位移实现对杂草精准对靶喷施，并能根据杂草聚生大小调节喷洒范围。该对靶喷施系统能够减少农药使用量，减轻生态环境污染，有效提高工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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