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公开(公告)号：CN115413965B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202211083847.1
申请日：2021-03-25
Applicant: 上海高仙自动化科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及一种清洁机器人。该清洁机器人的清洁车体外壳结构包括第一铰接组件、车框架和包覆于车框架外侧的车外壳；车外壳内设置有水箱，水箱的顶部连接有水箱盖，水箱盖的一端通过第一较接组件铰接于车框架；第一铰接组件包括合页、铰接臂和铰接座，合页的一端连接于铰接臂，合页的另一端连接于铰接座，铰接臂用于连接于水箱盖，铰接座用于连接于车框架，且铰接座具有避让空间；水箱盖相对水箱关闭时，铰接臂的部分能够容设于避让空间；水箱盖相对水箱打开时，铰接臂的部分能够移出避让空间，从而降低水箱盖相对水箱开启和关闭过程中的磨损，确保水箱盖相对水箱具有足够的紧密性。
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公开(公告)号：CN113110505B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110518862.3
申请日：2021-05-12
Applicant: 上海高仙自动化科技发展有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。包括：当机器人沿当前路径运行过程中检测到新的障碍物时，获取所述新的障碍物信息；将所述新的障碍物信息按照第一时效标记于当前导航地图中，获得更新后的导航地图；判断所述机器人与所述新的障碍物是否会发生碰撞；若会发生碰撞，则将与所述当前路径的距离小于设定阈值的新的障碍物的第一时效修改为第二时效；在更新后的导航地图中重新规划路径，并控制所述机器人沿重新规划后的路径运行。本发明实施例提供的路径规划方法，可以保证机器人顺利高效的从起点到达终点，防止机器人反复绕圈。
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公开(公告)号：CN112947420B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110113834.3
申请日：2021-01-27
Applicant: 上海高仙自动化科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种设备运行状态识别方法、装置、机器人及存储介质，包括：获取设备的机器人的惯性测量单元数据；基于惯性测量单元数据计算获得竖直方向加速度；计算竖直方向加速度获得目标积分值；基于目标积分值和预设的积分值与设备运行状态的映射关系识别设备运行状态的信息；基于机器人的惯性测量单元数据获得竖直方向加速度后对竖直方向加速度进行积分处理可反应机器人运行速度以及时间段值内的位移距离，判断机器人所在的设备所处状态，在设备与机器人无通讯交互系统的场景下准确获取设备运行状态，降低错误概率。
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公开(公告)号：CN113225090B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202110545654.2
申请日：2021-05-19
Applicant: 上海高仙自动化科技发展有限公司
IPC: H03M7/30
Abstract: 本发明公开了一种压缩方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：确定运动过程中已设定的运动栅格地图内匹配的目标栅格以及所述目标栅格的当前障碍物信息，所述目标栅格与所述运动过程中感知的当前区域匹配；根据所述目标栅格的当前障碍物信息，分别对所述运动栅格地图内每一栅格已知的行程编码信息进行编码更新，以压缩所述运动栅格地图。上述方案通过分析在导航栅格地图内的运动过程中当前感知的目标栅格的当前障碍物信息，实现运动栅格地图内每一栅格的行程编码更新，且采用行程编码方式，无需真实存储每一栅格在运动过程中每一感知时刻下的障碍物信息，从而降低地图压缩更新时占用的存储空间，增强导航栅格地图的压缩的高效性。
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公开(公告)号：CN116784712A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310901591.9
申请日：2023-07-21
Applicant: 上海高仙自动化科技发展有限公司
IPC: A47L11/282 , A47L11/40
Abstract: 本申请公开了一种洗地机，涉及清洁装备技术领域。一种洗地机，包括：把手组件、锁紧件、清水箱、滚刷组件和泵组件；清水箱设置于把手组件，把手组件的下端与滚刷组件活动连接；锁紧件滑动设置于把手组件并具有第一位置和第二位置，锁紧件具有第一锁紧部，滚刷组件具有第二锁紧部，第一锁紧部和第二锁紧部中的一者为凸起结构，另一者为凹槽结构，凸起结构与凹槽结构相适配。洗地机具有第一工作状态、第二工作状态和非工作状态，本申请可以解决当前洗地机只能在平面上进行清扫，无法进行楼梯清扫的问题，可以提高收纳的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113500600B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110807732.1
申请日：2021-07-16
Applicant: 上海高仙自动化科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及智能设备技术领域，具体公开了一种智能机器人。本发明提供的智能机器人，在机器人本体上设置前平视图像采集器用于智能检测行人、汽车等比较高的障碍物，前斜视图像采集器用于检测地板上的低矮障碍物，且能采集到地面及以下的图像信息，防止智能机器人跌落；在机器人本体两侧设置的侧视图像采集器，增强了智能机器人的侧面感知能力，保证智能机器人转弯时的安全，且侧视图像采集器的采集范围与前平视图像采集器、前斜视图像采集器的采集范围均有交集，实现无检测盲区，且多个图像采集器能同时采集到一个障碍物的信息，使得此障碍物的置信度上升，提高了地图标记和路径规划的精确性。
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公开(公告)号：CN116258996A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211090685.4
申请日：2022-09-07
Applicant: 上海高仙自动化科技发展有限公司
IPC: G06V20/50 , G06V10/762 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种地坎识别方法、装置、移动机器人及存储介质。该方法包括：获取点云数据集，所述点云数据集包含机器人周围预设范围内的点云数据；根据所述点云数据的位置信息对所述点云数据集进行划分，得到地面点云数据集和非地面点云数据集；识别所述非地面点云数据集中非地面点云所在目标位置区域的区域形态，根据所述区域形态确定所述目标位置区域对应的地坎属性，所述地坎属性包括地坎和非地坎；当所述目标位置区域的地坎属性为地坎时，确定所述目标位置区域中包含的目标地坎。本发明能够准确识别出机器人前方存在的地坎区域，实现地坎区域的自动部署，从而简化机器人部署流程，节省人力成本。
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公开(公告)号：CN116257051A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211091080.7
申请日：2022-09-07
Applicant: 上海高仙自动化科技发展有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种控制轨迹确定方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取引导路径、当前状态参数和当前环境参数；根据当前状态参数和当前环境参数确定当前运行场景；根据当前运行场景由预设控制策略集合中确定目标控制策略；将引导路径和当前状态参数代入至目标控制策略，确定目标控制轨迹；其中，预设控制策略集合中各控制策略的控制主频不同。本发明通过为不同应用场景下的机器人提供不同控制主频的控制策略，提升了机器人对不同场景的适配性，节省了新控制策略的开发时间和周期，在运行过程中提升了CPU资源的利用效率。
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公开(公告)号：CN116188563A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310202089.9
申请日：2023-03-03
Applicant: 上海高仙自动化科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种障碍物占地轮廓的估计方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：在机器人绕着障碍物运动的过程中，在多个不同位置通过相机采集障碍物图像；分别对每个障碍物图像进行目标检测得到障碍物检测框；根据相机的内外参矩阵和障碍物检测框，估计障碍物检测框投影到地面所构成的地面投影区域；确定障碍物在多个不同位置投影得到的地面投影区域的重叠区域，根据重叠区域确定障碍物的占地轮廓。本发明解决了激光传感器探测障碍物占地轮廓存在感知不准确或不全面的问题，实现了全面准确感知障碍物的占地轮廓，从而避免了在绕行障碍物时轨迹不连续发生运行卡顿现象，提高了机器人的智能性、流畅性和清洁效率。
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公开(公告)号：CN111862217B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010746012.4
申请日：2020-07-29
Applicant: 上海高仙自动化科技发展有限公司
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取顶视传感器的顶视数据集，其中，所述顶视数据集包括计算机设备所处建筑物的内顶面的数据；在预设地图数据中确定所述顶视数据集的深度约束特征和/或轮廓约束特征；根据所述深度约束特征和/或所述轮廓约束特征确定所述计算机设备的目标位姿。本发明实施例，通过建筑物内顶面的数据进行定位，降低环境变换导致定位失效的问题，提高了计算机设备定位功能的鲁棒性。
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