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公开(公告)号：CN111159852B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201911252754.5
申请日：2019-12-09
Applicant: 上海航天精密机械研究所
Abstract: 本发明一种筒状工件内外轮廓逆向建模的装置及方法，该方法在固定平台上相对安装两个高精度直线模组，工件放置于回转台上,对回转台、两个直线模组坐标系进行标定，线激光器可在直线模组上直线运动，并按设定频率或指定长度采集工件轮廓信息，控制系统用于控制直线模组运行以及线激光采集，计算机用于存储及分析线激光器采集的点云数据。直线模组分别放置于筒状工件内、外侧，且直线模组轴线方向与筒状工件轴向基本相同。内/外线激光传感器分别采集工件对应位置内/外轮廓数据，回转台按设定角度旋转，内/外直线模组分别带动线激光器运动，同时采集该姿态下的工件内/外轮廓表面点云数据，保证本次采集的内外点云数据，与首次采集的内外轮廓数据均有重合的部分。依次旋转，直至所有点均采集到位，将各角度下采集的内外轮廓数据进行拼接，则得到了筒状工件内外点云数据，并进一步处理，可得到筒状工件的逆向模型。
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公开(公告)号：CN112833786B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110005821.4
申请日：2021-01-05
Applicant: 西安电子科技大学 , 上海航天精密机械研究所
Abstract: 本应用技术关于舱段的对接技术领域，公开了一种舱段位姿测量及对准系统、控制方法及应用，通过直线扫描的方法扫描舱段的表面通过使用轴线的拟合和母线拟合的综合方法，结合轴线法沿Y轴测量精度较高和母线法沿X轴测量精度较高的优点，避免单一轴线法或母线法分别沿Y轴和X轴的测量误差，并且通过蒙特卡洛数值模拟方法来对轴线和母线进行大量的数值模拟；通过同端面相机组的重合变换和几何变换和一种标定方法用以对同一端面进行拍摄的相机组进行配准。其基本思路为通过算法寻求使两轨迹重合的变换关系，根据两轨迹之间确定的几何关系进行变换，得到两个轨迹在空间中的真实位姿。直接针对返回的图像特征进行配准，摆脱了对昂贵的激光跟踪仪的依赖。
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公开(公告)号：CN111618550A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010418447.6
申请日：2020-05-18
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天精密机械研究所
Abstract: 一种用于导弹舱段增强现实辅助装配的柔性配合系统，包括：径向开合机构、垂直升降机构、轴向滑动机构、固定调节机构、标定参照调节机构和多个视觉传感器，径向开合机构控制系统Y轴方向运动，垂直升降机构控制系统Z轴方向运动，调整径向开合机构和垂直升降机构以适应不同直径的导弹舱段，轴向滑动机构控制系统X轴方向运动以调整与导弹舱段的轴向相对位置，视觉传感器设置于固定调节机构上以采集导弹舱段的装配过程要素信息，标定参照调节机构设置于径向开合机构上并随之运动以辅助生成AR装配信息。本发明适用于不同直径导弹舱段的AR辅助装配，通过建立虚实尺度一致的AR辅助装配环境的三维坐标系统，实现精确三维注册，提升装配效率。
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公开(公告)号：CN109408918A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811183502.7
申请日：2018-10-11
Applicant: 上海航天精密机械研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于数字量传递的多工艺协同制造方法，包括如下步骤：步骤1：产品零部件关键特征识别；步骤2：基于对关键特性的在线测量进行零件A模型重构；步骤3：虚实模型对比与误差分析判断，将重构后的零件A三维模型与产品设计模型进行比对，得到零件实际加工制造的关键尺寸误差；步骤4：三维工艺模型修正，将零件A尺寸误差传递给零件B，修正零件B三维工艺模型；步骤5：基于数字传递的零件加工制造，将修正后的零件B三维模型传递给后续工艺进行工艺设计和数控编程，进行零件B加工和关键特征在线测量；步骤6：基于关联特征的自动选配，通过开发遍历和智能比对算法，进行A和B两类关联零件配对优选，从而提高生产效率，保证产品质量。
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公开(公告)号：CN112833786A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110005821.4
申请日：2021-01-05
Applicant: 西安电子科技大学 , 上海航天精密机械研究所
Abstract: 本应用技术关于舱段的对接技术领域，公开了一种舱段位姿测量及对准系统、控制方法及应用，通过直线扫描的方法扫描舱段的表面通过使用轴线的拟合和母线拟合的综合方法，结合轴线法沿Y轴测量精度较高和母线法沿X轴测量精度较高的优点，避免单一轴线法或母线法分别沿Y轴和X轴的测量误差，并且通过蒙特卡洛数值模拟方法来对轴线和母线进行大量的数值模拟；通过同端面相机组的重合变换和几何变换和一种标定方法用以对同一端面进行拍摄的相机组进行配准。其基本思路为通过算法寻求使两轨迹重合的变换关系，根据两轨迹之间确定的几何关系进行变换，得到两个轨迹在空间中的真实位姿。直接针对返回的图像特征进行配准，摆脱了对昂贵的激光跟踪仪的依赖。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107717219A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711219561.0
申请日：2017-11-28
Applicant: 上海航天精密机械研究所
Abstract: 本发明提供的一种五轴三维激光切割机RTCP精度误差补偿方法，包括如下步骤：步骤1，固定检验平板；步骤2，执行切割程序，使激光束在检验平板上形成第一检验孔；步骤3，旋转切割机的A/C轴；步骤4，执行切割程序，使激光束在检验平板上形成第二检验孔；步骤5，获取第一检验孔与第二检验孔的孔心在X/Y轴方向上的间距，间距值的一半即为补偿值；步骤6，重复步骤2至步骤5，直至第一检验孔和第二检验孔的孔心的距离达到精度要求。本发明的有益效果如下：1、填补了五轴三维激光切割机RTCP精度误差补偿方法的空白，简便快速保证了五轴联动激光切割的加工精度；2、为其他五轴联动激光加工(激光焊接、激光雕刻、激光清洗等)精度控制提供了一种有效可行的借鉴方法。
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公开(公告)号：CN107717219B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201711219561.0
申请日：2017-11-28
Applicant: 上海航天精密机械研究所
Abstract: 本发明提供的一种五轴三维激光切割机RTCP精度误差补偿方法，包括如下步骤：步骤1，固定检验平板；步骤2，执行切割程序，使激光束在检验平板上形成第一检验孔；步骤3，旋转切割机的A/C轴；步骤4，执行切割程序，使激光束在检验平板上形成第二检验孔；步骤5，获取第一检验孔与第二检验孔的孔心在X/Y轴方向上的间距，间距值的一半即为补偿值；步骤6，重复步骤2至步骤5，直至第一检验孔和第二检验孔的孔心的距离达到精度要求。本发明的有益效果如下：1、填补了五轴三维激光切割机RTCP精度误差补偿方法的空白，简便快速保证了五轴联动激光切割的加工精度；2、为其他五轴联动激光加工(激光焊接、激光雕刻、激光清洗等)精度控制提供了一种有效可行的借鉴方法。
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公开(公告)号：CN107918367B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201711159405.X
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海航天精密机械研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种多品种批量产品混线生产实时状态管理方法，包括：步骤1：建立零件加工工序属性模型；步骤2：构建混线生产的工艺维状态模型；步骤3：建立混线生产资源属性模型；步骤4：构建混线生产资源维状态模型；步骤5：构建以零件制造工序和混合生产线资源为节点、任务资源关联关系为边的混线生产实时状态模型。本发明从产品工艺、资源、产线等多个维度对混线生产具体过程进行快速准确的描述，整个状态模型具有实时性，可有效反映当前状态下的生产计划执行情况，为混线生产系统进行实时优化和协同管理提供准确、全面、实时的数据，方法简单，适合于多品种小批量产品混线生产实时状态的描述。
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公开(公告)号：CN107323989A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710720503.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 上海航天精密机械研究所
CPC classification number: B65G35/00 , B65G43/00 , B65G2203/042
Abstract: 本发明公开了一种面向航天大型筒状结构件的自动安全转运装置，包括安全装夹装置、辅助安全运行装置和自动转运装置本体，安全装夹装置包括两个装夹凹槽结构和四个耐磨橡胶挡块，辅助安全运行装置包括四套激光安全扫描仪、四个急停按钮、两套力传感器组件和碰撞缓冲装置，所述自动转运装置本体包括车体、磁钉传感器、信号接收装置、控制面板，还包括在车间物流区域过道中间每隔20cm-100cm不等距离布置的磁钉，所述磁钉与所述磁钉传感器相配合。本发明通过设计集磁导航和多重安全防护措施的转运装置，使得航天大型筒状结构件在生产过程中自动、安全的转运，为提高物流效率、摆脱人员依赖和降低安全风险提供了有效解决途径。
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公开(公告)号：CN105234553A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510707960.6
申请日：2015-10-27
Applicant: 上海航天精密机械研究所
IPC: B23K20/12 , B23K20/26 , B23K101/04
CPC classification number: B23K20/123 , B23K20/1245 , B23K2101/04
Abstract: 本发明涉及大型薄壁筒形件焊接工艺技术领域，提供了一种筒段环缝搅拌摩擦焊焊缝实时调整系统，包括2D激光线传感器、测量数据采集与分析模块、实时调整模块、伺服控制单元、进给传动单元和焊接执行机构调整平台。本发明还公开了焊缝实时调整方法。本发明以实时扫描的筒段对接环缝的轮廓图像作为整个系统的输入，根据实际焊缝轨迹的微小变形实时调整焊接搅拌头的坐标位置，以实现搅拌头轨迹与实际工件对接缝隙中心位置重合，从而满足航天产品大型薄壁筒段的搅拌摩擦焊焊缝跟踪的要求。
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