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公开(公告)号：CN107807626B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710890780.5
申请日：2017-09-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式多任务可自主配置飞行器控制系统，包括顶层用户层、中间功能层和硬件驱动层；顶层用户层对应用户需求，通过地面上注飞行流程，实现对用户层的自由组合管理；中间功能层实现全自主导航、制导姿控与数管管理，在轨自主生成各种制导、姿控策略，实现灵活自主控制需求；硬件驱动层以目标代码库形式对硬件操作进行函数封装，提供相关硬件驱动模块，供上层调用。
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公开(公告)号：CN117890896A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311816563.3
申请日：2023-12-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开一种重构点目标有效点扩散函数的光学载荷质心定位方法，以参考星点像和待匹配星点像位置像素响应函数，建立有效点扩散函数重构模型，对参考星点像做离散化傅里叶变换，得到载荷探测器像素平面平均有效点扩散函数的傅里叶变换。以传统质心求解算法算出参考星点像和待匹配星点像之间的初始质心偏移估计值，再将参考星点像离散化在频域上按照初始质心偏移距离从小数点后按位进行移动。算出移动后的新参考星点像与待匹配星点像之间的相关系数，将初始偏移距离小数点后每一位的相关系数最大的质心偏移距离作为下一位搜寻的初始值，重复上述过程进行迭代，直到相关系数不再变化，得到优于毫像素的星点质心定位精度。
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公开(公告)号：CN109634294B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201811504397.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于机动能力辨识的抗干扰四元数姿态机动路径规划方法，动态调整机动开始时刻，消除干扰；对机动能力进行在线辨识，根据限制条件自主进行最优机动路径规划。可适用于飞行器空间任意角度的姿态调姿轨迹在线规划需求，具有一定的普适性。本发明可有效抑制干扰影响；根据飞行器实际动力学特性在线规划，充分利用机动能力，实现快速大角度机动；规划的姿态机动路径平滑，目标计算精确，稳定性好。且本发明解决干扰造成的偏差过大、超调过大问题；通过评估飞行器的机动能力，使得在不同的飞行时段、故障状态下能够高效率的进行姿态机动；保证大角度机动过程的轨迹平滑。
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公开(公告)号：CN106742067B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201611097491.1
申请日：2016-12-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明提供了一种基于参考模型的姿控发动机在轨故障诊断处理系统与方法，主要内容有基于模型的姿控发动机输出估计模块、姿控发动机故障诊断模块、容错控制模块。通过本发明，可以解决在轨飞行器姿控发动机在轨故障诊断与控制分配问题，满足高可靠自主飞行要求，达到了很好的工程应用效果。
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公开(公告)号：CN109733647A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811594810.9
申请日：2018-12-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种电动伺服系统在轨间隙辨识及补偿控制方法，包括如下步骤：步骤一、建立间隙系统模型；利用描述函数原理建立间隙特性描述函数，获得飞行器姿态角振荡极限环幅值与伺服间隙幅值关系描述、飞行器姿态角振荡极限环频率与伺服间隙幅值关系描述；步骤二、根据敏感器测量的飞行器姿态信息，采用最小二乘方法在线拟合，获取实时姿态振荡幅值、实时姿态振荡频率，然后获得在线辨识间隙幅值参数；步骤三、根据步骤二中所述的在线辨识间隙幅值参数，对间隙特性进行补偿，然后输出补偿后的控制指令。本发明的实现更加简洁，补偿精度更符合实际飞行状态，确保补偿的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109579833A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811474203.9
申请日：2018-12-04
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种返回式运载火箭垂直着陆阶段的组合导航方法，每一周期内的导航算法包含：步骤S1、捷联解算，得到当前时刻箭体水平方向姿态角、箭体沿垂直方向的降落速度和第一高度值，进入步骤S2。步骤S2、判断当前时刻捷联解算的结果是否满足相对组合导航条件，若是，进入S3，若否，则结束。步骤S3、进行激光测距组合解算，得到箭体质心到地面的第二高度值，进入步骤S4。步骤S4、将第二高度值在预设时间内的增量与第一高度值在相同预设时间内的增量进行比对，判断两者的增量差值是否在预设阈值范围内，若是，进入步骤S5，若否，则结束。步骤S5、根据所述第二高度值对当前时刻所述第一高度值进行修正。本发明提高了火箭着陆的安全性。
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公开(公告)号：CN106527393A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610932781.7
申请日：2016-10-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0254 , G05B23/0291
Abstract: 本发明涉及一种基于参考模型的伺服系统在轨故障诊断处理系统及方法，包括：伺服系统参考模型、伺服系统故障诊断、伺服系统故障决策。通过本发明，可以解决在轨飞行器伺服系统在轨故障诊断与处理问题，满足高可靠自主飞行要求，达到了很好的工程应用效果。
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公开(公告)号：CN119472283A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411531456.0
申请日：2024-10-30
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种开关控制下干扰在线辨识与补偿控制方法，包括：(1)计算当前四元数偏差、当前姿态角速率偏差；(2)根据四元数偏差和姿态角速率偏差，计算控制综合信号；(3)将控制综合信号经过校正网络环节、增益修正环节生成控制占空比指令；(4)根据开关控制状态，计算伪速率调制器反馈通路信号；(5)根据惯性测量角率和开关控制状态，在线辨识干扰力矩，生成干扰补偿占空比指令；(6)综合控制占空比指令、干扰补偿占空比指令和调制器反馈通路信号，经过施密特触发器生成开关控制指令，输出给姿控喷管。本发明旨在提升航天器在时变大干扰下的控制能力，提升控制系统稳定性和控制精度。
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公开(公告)号：CN118042106A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311816546.X
申请日：2023-12-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于CMOS探测器像素中心偏差校正方法，首先对探测器捕捉到的单帧干涉条纹进行相位求解，得到条纹波矢量K的横向和纵向分量的初始估计。对所有动态干涉条纹数据进行非线性最小二乘拟合，得到每一帧干涉图像的时间变化参数。再对每帧图像进行线性最小二乘拟合，以约束时间变量得到空间变化参数。重复上述过程，不停迭代，直到残差值收敛。接着利用欧几里得原理对有效像素位置偏差进行反投影，得到像素真实位置偏差。最后将有效像素位置偏差数据集进行艾伦方差计算，得到在特定积分时间下的最优解。本发明可实现探测器像素中心位置标定精度优于毫像素，对恒星星点质心定位、星间角距测量应用领域意义重大。
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公开(公告)号：CN115965696A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211714435.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供一种TOF相机标定和补偿方法，方法包括：TOF相机进入TOF灰度标定模式，获取TOF相机的DSNU(x,y)校正查询表，计算获取PRNU(x,y)校正查询表；TOF相机开启深度DRNU标定模式，对TOF相机进行环境光标定并计算得到环境光补偿校正系数KAL；得到TOF相机的DRNU校正表，读取TOF相机标定期间的温度Tcalib；TOF相机进入运行状态，在运行状态完成灰度数据、差分相关性采样数据采集、环境光补偿、目标原生距离计算、DRNU误差补偿和温度补偿。本申请的TOF相机标定和补偿方法，标定操作简单且准确，补偿充分，大大提高了TOF相机的精确度和鲁棒性。
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