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公开(公告)号：CN117334104A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311119674.9
申请日：2023-08-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于涡喷动力的垂直起降GNC技术验证平台，旨在验证可重复使用火箭在垂直返回过程中的GNC技术：发动机大范围推力调节技术、动态轨迹优化技术、多约束组合制导技术、垂直返回高精度控制技术、高精度组合导航技术等。验证平台主要包括：结构系统、动力系统、控制系统。动力系统采用涡喷发动机，用于提供推力和控制力，通过执行机构来调节控制力的大小；结构系统主要用于保证平台的整体有效性，承受各类内力和外力；控制系统主要用于完成平台的导航、制导和控制的实现，保证平台的稳定性和目标性。该平台可用于考察垂直返回GNC技术的可行性、可靠性和工程实用性。
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公开(公告)号：CN110824988B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201911077229.4
申请日：2019-11-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于1553B总线冗余的姿控输出信号表决方法，首先控制姿态控制执行机构内部各CPU分别向其它内部CPU周期发送工作状态信息，并判断姿态控制执行机构内部各个CPU的通信是否正常，然后根据各CPU接收的姿控指令数据、通信情况判断姿控指令数据的有效性，当三路姿控指令数据均有效时，将中间值作为姿控输出信号，当两路有效时，将均值作为姿控输出信号，当一路有效时，延时K1毫秒其它两路均通信异常，直接执行接收到的姿控指令数据，否则等待下一周期完成姿控输出信号表决。本发明方法解决了基于1553B总线通信的三冗余火箭姿态控制系统中姿态输出信号冗余表决处理的问题，达到了可靠、容错的工程应用效果。
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公开(公告)号：CN109579833B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201811474203.9
申请日：2018-12-04
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种返回式运载火箭垂直着陆阶段的组合导航方法，每一周期内的导航算法包含：步骤S1、捷联解算，得到当前时刻箭体水平方向姿态角、箭体沿垂直方向的降落速度和第一高度值，进入步骤S2。步骤S2、判断当前时刻捷联解算的结果是否满足相对组合导航条件，若是，进入S3，若否，则结束。步骤S3、进行激光测距组合解算，得到箭体质心到地面的第二高度值，进入步骤S4。步骤S4、将第二高度值在预设时间内的增量与第一高度值在相同预设时间内的增量进行比对，判断两者的增量差值是否在预设阈值范围内，若是，进入步骤S5，若否，则结束。步骤S5、根据所述第二高度值对当前时刻所述第一高度值进行修正。本发明提高了火箭着陆的安全性。
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公开(公告)号：CN113176787A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110448732.7
申请日：2021-04-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于落点预测的动力下降轨迹规划在线触发方法，属于再入返回着陆飞行器动力下降制导技术领域；步骤一、对飞行器气动减速段的飞行速度进行判别；当飞行速度低于速度门限A，进入步骤二；步骤二、采用软着陆轨迹规划方程组预测落点位置[ry(tf),rz(tf)]；步骤三、根据预测的落点位置，实时计算航程预测值Spredicted和航程期望值Sdesired；步骤四、当航程预测值Spredicted小于航程期望值Sdesired时，按气动减速段继续飞行；当航程预测值Spredicted大于等于航程期望值Sdesired时，进入步骤五；步骤五、建立在线轨迹规划模型，求出最优解，完成在线规划；本发明能够有效避免不合理的初始触发条件，从而提高返回着陆在线轨迹规划技术的可靠性，进一步提高返回着陆的安全性与成功率。
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公开(公告)号：CN109579833A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811474203.9
申请日：2018-12-04
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种返回式运载火箭垂直着陆阶段的组合导航方法，每一周期内的导航算法包含：步骤S1、捷联解算，得到当前时刻箭体水平方向姿态角、箭体沿垂直方向的降落速度和第一高度值，进入步骤S2。步骤S2、判断当前时刻捷联解算的结果是否满足相对组合导航条件，若是，进入S3，若否，则结束。步骤S3、进行激光测距组合解算，得到箭体质心到地面的第二高度值，进入步骤S4。步骤S4、将第二高度值在预设时间内的增量与第一高度值在相同预设时间内的增量进行比对，判断两者的增量差值是否在预设阈值范围内，若是，进入步骤S5，若否，则结束。步骤S5、根据所述第二高度值对当前时刻所述第一高度值进行修正。本发明提高了火箭着陆的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113008270B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110199495.5
申请日：2021-02-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于三总线接口的十表光纤惯组合成精度测试方法，主要内容基于三通道总线十表光纤惯组，提高了单机可靠性，取消了双八表冗余惯组使用的一体化支架以及方位差瞄准操作，简化操作流程；合成精度测试由箭载计算机作为BC来组织消息，减少地面计算，提升了箭上自主测试能力。
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公开(公告)号：CN113008270A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110199495.5
申请日：2021-02-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于三总线接口的十表光纤惯组合成精度测试方法，主要内容基于三通道总线十表光纤惯组，提高了单机可靠性，取消了双八表冗余惯组使用的一体化支架以及方位差瞄准操作，简化操作流程；合成精度测试由箭载计算机作为BC来组织消息，减少地面计算，提升了箭上自主测试能力。
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公开(公告)号：CN111090283A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911329302.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人艇组合定位定向方法和系统，根据无人艇使用环境和传感器性能特点，确定组合定位定向系统的配置，并建立组合定位定向系统融合策略；根据步骤组合定位定向系统融合策略，对激光雷达数据进行预处理；采用相对定位随机采样一致算法对预处理后的激光雷达数据进行解算，得到无人艇与障碍物之间的相对距离；通过观测矢量融合算法，解算得到无人艇的定位定向信息，并输出。本发明使无人艇具备自主绝对+相对定位定向的能力，能够解决无人艇布放回收过程中姿态、速度、位置以及相对位置确定问题，为自主无人艇航行提供高可靠高精度的导航信息，且配置和算法实现简单，运行可靠，精度较高，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN111090283B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201911329302.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人艇组合定位定向方法和系统，根据无人艇使用环境和传感器性能特点，确定组合定位定向系统的配置，并建立组合定位定向系统融合策略；根据步骤组合定位定向系统融合策略，对激光雷达数据进行预处理；采用相对定位随机采样一致算法对预处理后的激光雷达数据进行解算，得到无人艇与障碍物之间的相对距离；通过观测矢量融合算法，解算得到无人艇的定位定向信息，并输出。本发明使无人艇具备自主绝对+相对定位定向的能力，能够解决无人艇布放回收过程中姿态、速度、位置以及相对位置确定问题，为自主无人艇航行提供高可靠高精度的导航信息，且配置和算法实现简单，运行可靠，精度较高，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN112857400B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110090364.3
申请日：2021-01-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于十表冗余捷联惯组的运载火箭初始对准方法，步骤包括：选择发射点重力坐标系为初始对准参考坐标系；以十表捷联惯组陀螺和加速度计安装误差矩阵的逆矩阵或伪逆矩阵的模为基准，选择最优组合参与初始对准解算；如果参与解算的陀螺或加速度计发生故障时，对十表捷联惯组陀螺和加速度计进行冗余重构；捷联惯组全自主对准；捷联惯组某表发生故障时初始对准处理；初始对准结果精度验证。该方法适用于采用十表捷联惯组进行全自主对准的运载火箭，工程实用性高。
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