公开(公告)号：CN104784900A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510229860.7

申请日：2015-05-07

Applicant: 上海电机学院

Inventor： 迟长春 ,  吕腾飞 ,  陆彦青 ,  宁建行 ,  余成龙 ,  尹万杰 ,  范春丰 ,  林贞汛 ,  韩洋

IPC: A63B47/02

Abstract: 本发明公开了一种网球捡球机运行轨迹控制与超声波寻球系统及方法，该系统包括：中央处理器，接收视觉系统的红外线循迹传感器的测量数据，并根据相关数据向驱动系统发出运动指令；视觉系统，包括红外线循迹传感器及超声波测距传感器，利用红外线循迹传感器追踪网球场的白线及底色对捡球机循迹，并利用超声波测距传感器检测网球场上是否有掉落的网球及测量捡球机与网球的距离；驱动系统，实现捡球机的行走过程的变速与转弯,通过本发明，可以自动发现网球场上掉落的网球，实现了网球捡球过程的全自动化，节省了人力资源。

公开(公告)号：CN105576597A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201610113216.8

申请日：2016-02-29

Applicant: 上海电机学院

Inventor： 宁建行 ,  迟长春 ,  吕腾飞 ,  陆彦青 ,  赵德明

IPC: H02H3/00

CPC classification number: H02H3/00 ,  H02H3/006

Abstract: 本发明提出一种剩余电流动作保护方法及装置，该方法包括下列步骤：采集剩余电流信号，并判断其是否为突变剩余电流；当判断所述剩余电流为突变剩余电流时，进行剩余电流动作保护，否则进入自动调挡程序；当剩余电流在设定限值范围内时，动作阈值不变；当剩余电流超出设定限值范围时，且持续时间大于设定时间后，改变动作阀值，并将剩余电流设定值范围进行浮动调档；当剩余电流超过动作阀值时，发出脱扣指令，断开线路，当剩余电流未超过动作阈值时，保护器不动作。本发明提供了智能型剩余电流保护器的自动调挡功能，可以根据电网运行水平自动切换动作电流档位,来提高电网的运行率，同时具有突变剩余电流保护功能。

公开(公告)号：CN104801023B

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201510229859.4

申请日：2015-05-07

Applicant: 上海电机学院

Inventor： 吕腾飞 ,  迟长春 ,  宁建行 ,  陆彦青 ,  余成龙 ,  尹万杰 ,  范春丰 ,  林贞汛 ,  韩洋

IPC: A63B47/02 ,  A63B69/38

Abstract: 本发明公开了一种网球捡球机的捡球系统及方法，该捡球系统包括：中央处理器，用来接收红外测距传感器的测量数据，并根据相关数据向驱动系统发出运动指令；视觉系统，至少包括三个红外线测距传感器和AD转换电路，用于测量网球的位置与距离；驱动系统，在中央处理单元的驱动下实现捡球机的行走过程的变速与转弯；捡球装置，由二自由度机械臂和舵机驱动电路组成，采用二自由度机械臂完成夹球、运球和放球动作,通过本发明，可以自动发现网球场上掉落的网球，实现了网球捡球过程的全自动化，节省人力资源。

公开(公告)号：CN104801023A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510229859.4

申请日：2015-05-07

Applicant: 上海电机学院

Inventor： 吕腾飞 ,  迟长春 ,  宁建行 ,  陆彦青 ,  余成龙 ,  尹万杰 ,  范春丰 ,  林贞汛 ,  韩洋

IPC: A63B47/02 ,  A63B69/38

Abstract: 本发明公开了一种网球捡球机的捡球系统及方法，该捡球系统包括：中央处理器，用来接收红外测距传感器的测量数据，并根据相关数据向驱动系统发出运动指令；视觉系统，至少包括三个红外线测距传感器和AD转换电路，用于测量网球的位置与距离；驱动系统，在中央处理单元的驱动下实现捡球机的行走过程的变速与转弯；捡球装置，由二自由度机械臂和舵机驱动电路组成，采用二自由度机械臂完成夹球、运球和放球动作,通过本发明，可以自动发现网球场上掉落的网球，实现了网球捡球过程的全自动化，节省人力资源。