公开(公告)号：CN111251312A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010054203.4

申请日：2020-01-17

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 季云峰 ,  陈宇涛 ,  毛越 ,  梁晨 ,  胡晓屹 ,  王禾 ,  唐宋 ,  刘娜 ,  王刚 ,  王吉 ,  沈晏妮 ,  李清都

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  A63B67/04

Abstract: 本发明提出一种基于全向麦克纳姆轮平台的乒乓球机器人，包括四目视觉系统、视觉处理上位机、全向移动小车、六自由度机械臂和机械控制下位机；其中，六自由度机械臂和机械控制下位机均设于全向移动小车上，机械控制下位机驱动全向移动小车位移以及驱动六自由度机械臂；四目视觉系统与视觉处理上位机信号连接、视觉处理上位机与机械控制下位机信号连接，以提出一种实现精准、快速击球，并且可以大范围移动以处理各种路线乒乓球的乒乓球机器人。

公开(公告)号：CN112657159A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011450650.8

申请日：2020-12-10

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 季云峰 ,  吕程旭 ,  陈宇涛 ,  毛越 ,  胡晓屹 ,  索芳菲 ,  张曼秸

IPC: A63B67/04 ,  A63B69/00 ,  B25J5/02 ,  B25J11/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明提出一种基于双机械臂平台的击发球一体化乒乓球机器人，包括乒乓球桌、视觉定位系统、击球装置、发球装置和中央控制系统；乒乓球桌的半台预设有导轨，击球装置通过导轨设于乒乓球桌的桌面上；发球装置与击球装置相配合实现发球；视觉定位系统设于乒乓球桌上方，用于观测乒乓球路径；中央控制系统与视觉定位系统、击球装置和发球装置实现信号连接，以提出一种移动稳定，乒乓球定位精准，且击打范围广的乒乓球机器人。

公开(公告)号：CN111251312B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202010054203.4

申请日：2020-01-17

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 季云峰 ,  陈宇涛 ,  毛越 ,  梁晨 ,  胡晓屹 ,  王禾 ,  唐宋 ,  刘娜 ,  王刚 ,  王吉 ,  沈晏妮 ,  李清都

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  A63B67/04

Abstract: 本发明提出一种基于全向麦克纳姆轮平台的乒乓球机器人，包括四目视觉系统、视觉处理上位机、全向移动小车、六自由度机械臂和机械控制下位机；其中，六自由度机械臂和机械控制下位机均设于全向移动小车上，机械控制下位机驱动全向移动小车位移以及驱动六自由度机械臂；四目视觉系统与视觉处理上位机信号连接、视觉处理上位机与机械控制下位机信号连接，以提出一种实现精准、快速击球，并且可以大范围移动以处理各种路线乒乓球的乒乓球机器人。

公开(公告)号：CN112245893A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011225260.0

申请日：2020-11-05

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 季云峰 ,  陈宇涛 ,  吕程旭 ,  毛越 ,  胡晓屹 ,  索芳菲 ,  王志 ,  张漫秸 ,  游义平

IPC: A63B71/06

Abstract: 本发明公开了一种测量乒乓球旋转速度的方法及其装置，包括：构建坐标系，设置图像采集范围，采集图像；识别乒乓球的标记，获取标记的主方向；计算主方向与坐标系x轴的夹角α；获取时间间隔T后的图像中的乒乓球的标记的主方向与坐标系x轴的夹角β；根据夹角α与夹角β的角度差，获取乒乓球的旋转方向；根据角度差与时间间隔T，计算乒乓球的旋转速度ω。根据本发明通过设置图像采集范围以分析小范围图像中乒乓球的特征，解决了传统高速视觉领域传输数据量大，速度慢的缺点，保证可以在极短的时间内计算出乒乓球的旋转速度。

公开(公告)号：CN214130227U

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202022533545.2

申请日：2020-11-05

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 季云峰 ,  陈宇涛 ,  吕程旭 ,  毛越 ,  胡晓屹 ,  索芳菲 ,  王志 ,  张漫秸 ,  游义平

IPC: A63B71/06

Abstract: 本实用新型公开了一种测量乒乓球旋转速度的装置，包括：图像采集模块、传感器模块、光源模块、数据集传输模块以及处理模块，所述处理模块包括存储单元与处理单元，所述处理单元用于执行所述存储单元中的指令；所述图像采集模块用于拍摄乒乓球飞行经过球桌中网附近图像；所述传感器模块用于提供触发信号使得图像采集模块同时采集图像；所述光源模块用于提供拍摄区域亮度需求；所述数据传输模块用于传输图像数据至处理模块；所述处理模块用于运行乒乓球旋转方向和速度算法计算得出乒乓球旋转的方向和速度。根据本实用新型，通过设置图像采集范围以分析小范围图像中乒乓球的特征，保证可以在极短的时间内计算出乒乓球的旋转速度。

公开(公告)号：CN214679953U

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202022961404.0

申请日：2020-12-10

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 季云峰 ,  吕程旭 ,  陈宇涛 ,  毛越 ,  胡晓屹 ,  索芳菲 ,  张曼秸

IPC: A63B67/04 ,  A63B69/00 ,  B25J5/02 ,  B25J11/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/04

Abstract: 本实用新型提出一种基于双机械臂平台的击发球一体化乒乓球机器人，包括乒乓球桌、视觉定位系统、击球装置、发球装置和中央控制系统；乒乓球桌的半台预设有导轨，击球装置通过导轨设于乒乓球桌的桌面上；发球装置与击球装置相配合实现发球；视觉定位系统设于乒乓球桌上方，用于观测乒乓球路径；中央控制系统与视觉定位系统、击球装置和发球装置实现信号连接，以提出一种移动稳定，乒乓球定位精准，且击打范围广的乒乓球机器人。