公开(公告)号：CN113029159A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110463448.7

申请日：2021-04-25

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 李清都 ,  王中磐 ,  张漫秸 ,  梁志远 ,  苏康佳 ,  王志 ,  崔文杰 ,  姜喜胜 ,  游义平 ,  刘娜 ,  季云峰 ,  延明珠

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提出一种室内移动机器人视觉定位导航系统，包括移动机器人本体、控制系统、视觉导航装置和至少一个导航标识，控制系统和视觉导航装置均设在移动机器人本体上；视觉导航装置包括红外发射灯、红外摄像头和主机，控制系统和红外摄像头分别与主机通信连接，导航标识反射由红外发射灯发出的红外光线，红外摄像头捕捉由导航标识反射红外光线的区域所构成的图像信息，主机根据图像信息运算得出导航线路并传输给控制系统，控制系统驱使移动机器人本体进行移动。在本申请中,仅采用了视觉导航装置对移动机器人本体的工作路径导航进行指导，避免了环境光的干扰，解决了传统二维码导航技术中信号采集易受环境光的干扰从而导致的运行稳定性不高的问题。

公开(公告)号：CN112245893A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011225260.0

申请日：2020-11-05

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 季云峰 ,  陈宇涛 ,  吕程旭 ,  毛越 ,  胡晓屹 ,  索芳菲 ,  王志 ,  张漫秸 ,  游义平

IPC: A63B71/06

Abstract: 本发明公开了一种测量乒乓球旋转速度的方法及其装置，包括：构建坐标系，设置图像采集范围，采集图像；识别乒乓球的标记，获取标记的主方向；计算主方向与坐标系x轴的夹角α；获取时间间隔T后的图像中的乒乓球的标记的主方向与坐标系x轴的夹角β；根据夹角α与夹角β的角度差，获取乒乓球的旋转方向；根据角度差与时间间隔T，计算乒乓球的旋转速度ω。根据本发明通过设置图像采集范围以分析小范围图像中乒乓球的特征，解决了传统高速视觉领域传输数据量大，速度慢的缺点，保证可以在极短的时间内计算出乒乓球的旋转速度。

公开(公告)号：CN214130227U

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202022533545.2

申请日：2020-11-05

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 季云峰 ,  陈宇涛 ,  吕程旭 ,  毛越 ,  胡晓屹 ,  索芳菲 ,  王志 ,  张漫秸 ,  游义平

IPC: A63B71/06

Abstract: 本实用新型公开了一种测量乒乓球旋转速度的装置，包括：图像采集模块、传感器模块、光源模块、数据集传输模块以及处理模块，所述处理模块包括存储单元与处理单元，所述处理单元用于执行所述存储单元中的指令；所述图像采集模块用于拍摄乒乓球飞行经过球桌中网附近图像；所述传感器模块用于提供触发信号使得图像采集模块同时采集图像；所述光源模块用于提供拍摄区域亮度需求；所述数据传输模块用于传输图像数据至处理模块；所述处理模块用于运行乒乓球旋转方向和速度算法计算得出乒乓球旋转的方向和速度。根据本实用新型，通过设置图像采集范围以分析小范围图像中乒乓球的特征，保证可以在极短的时间内计算出乒乓球的旋转速度。

公开(公告)号：CN216483094U

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202120857726.2

申请日：2021-04-25

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 李清都 ,  王中磐 ,  张漫秸 ,  梁志远 ,  苏康佳 ,  王志 ,  崔文杰 ,  姜喜胜 ,  游义平 ,  刘娜 ,  季云峰 ,  延明珠

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G05D1/02

Abstract: 本实用新型提出一种室内移动机器人视觉定位导航系统，包括移动机器人本体、控制系统、视觉导航装置和至少一个导航标识，控制系统和视觉导航装置均设在移动机器人本体上；视觉导航装置包括红外发射灯、红外摄像头和主机，控制系统和红外摄像头分别与主机通信连接，导航标识反射由红外发射灯发出的红外光线，红外摄像头捕捉由导航标识反射红外光线的区域所构成的图像信息，主机根据图像信息运算得出导航线路并传输给控制系统，控制系统驱使移动机器人本体进行移动。在本申请中,采用了视觉导航装置对移动机器人本体的工作路径导航进行指导，避免了环境光的干扰，解决了传统二维码导航技术中信号采集易受环境光干扰从而导致的运行稳定性不高的问题。