公开(公告)号：CN106411085A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610915971.8

申请日：2016-10-20

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 王步来 ,  吉修涛 ,  刘祥盛 ,  张海刚 ,  孙平飞 ,  刘青丽 ,  赵立辉 ,  向鸣 ,  卢建宁

IPC: H02K21/14 ,  H02K1/27

CPC classification number: H02K21/14 ,  H02K1/276 ,  H02K2201/03 ,  H02K2213/03

Abstract: 本发明提出一种3kW超高效永磁同步电动机，转子内设有周向均匀间隔排布设置的若干矩形磁钢槽，每个矩形磁钢槽内设有磁钢；转子的每两个矩形磁钢槽之间的部位还开设有空气槽，空气槽的两直线壁分别与两侧矩形磁钢槽的最近槽壁之间形成两个等宽直臂，空气槽的弧形壁与转子的外壁之间形成一等宽弧形臂，共同构成一隔磁磁桥，减少了空气槽及隔磁磁桥对应处的气隙磁通；近似圆形结构的空气槽的中心位置对应处离定子的内壁最远，形成最大气隙，减小相应位置的气隙磁通，近似圆形结构的矩形磁钢槽的中心位置对应处离定子的内壁最近，形成最小气隙，增大相应位置的气隙磁通，其余位置为最大气隙和最小气隙的平滑过渡段，以改善气隙磁密波形的正弦性。

公开(公告)号：CN113059576A

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN202110350299.3

申请日：2021-03-31

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 王步来 ,  卢煜 ,  刘鑫 ,  杨梦臻 ,  张海刚 ,  刘祥盛 ,  杨园园 ,  卞鹏 ,  苑宇阳

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于鱼群效应的医疗运输机器人及自适应巡航跟随方法，包括运输箱体、摄像头、激光雷达传感器、红外避障传感器、机器人本体、控制器、驱动电机、WLAN通信模块和若干轮子，运输箱体设于机器人本体上；摄像头位于机器人本体正面，用于采集前方图像并通过WLAN通信模块传输给上位机；激光雷达传感器位于机器人本体正面并与控制器电接，用于测量前方路障与机器人本体之间距离并反馈给控制器；两个红外避障传感器位于机器人本体正面且位于激光雷达传感器下方两侧并与控制器电接，用于感测机器人前方路障情况并反馈给控制器；控制器与驱动电机电接，用于根据距离信息和路障情况控制驱动电机运转；若干轮子位于机器人本体下方，用于带动机器人本体前后移动。

公开(公告)号：CN109194208A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811389674.X

申请日：2018-11-20

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 王步来 ,  徐强强 ,  刘祥盛 ,  张海刚 ,  杨园园 ,  任攀元 ,  卞鹏 ,  苑宇阳 ,  卢煜

IPC: H02P6/18 ,  H02P21/00 ,  H02P21/18 ,  H02P21/24 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明提供了一种无速度传感器控制方法，包括：电机的给定转速与转子角速度反馈量的偏差经CMAC-PID智能控制器调节后输出转矩电流，转矩电流与转矩电流反馈量的偏差经PI调节器调节后输出电压uq；励磁电流与励磁电流反馈量的偏差经PI调节器调节后输出电压ud；电压uq、电压ud经Park逆变换得到两相控制电压；将注入的高频载波信号叠加到两相控制电压上，并将叠加后的电压信号作为SVPWM调制的输入信号；SVPWM调制输出控制三项逆变器开关器件通断所需要的六路PWM脉冲信号，逆变器输出三相电压，用以对永磁同步电机进行控制。从而实现了在线调节PID参数的目的，使电机在很宽的速度范围内都具有良好的动、静态性能。

公开(公告)号：CN106571705A

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201610915902.7

申请日：2016-10-20

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 王步来 ,  刘祥盛 ,  吉修涛 ,  张海刚 ,  孙平飞 ,  刘青丽 ,  赵立辉 ,  向鸣 ,  卢建宁

IPC: H02K1/27 ,  H02K1/16 ,  H02K21/14

Abstract: 本发明提出一种30kW超高效永磁同步电动机，转子内设有周向均匀间隔排布设置的若干矩形磁钢槽，每个矩形磁钢槽内设有磁钢；转子的每两个矩形磁钢槽之间的部位还开设有空气槽，空气槽的两直线壁分别与两侧矩形磁钢槽的最近槽壁之间形成两个等宽直臂，空气槽的弧形壁与转子的外壁之间形成一等宽弧形臂，共同构成一隔磁磁桥，减少了空气槽及隔磁磁桥对应处的气隙磁通；近似圆形结构的空气槽的中心位置对应处离定子的内壁最远，形成最大气隙，减小相应位置的气隙磁通，近似圆形结构的矩形磁钢槽的中心位置对应处离定子的内壁最近，形成最小气隙，增大相应位置的气隙磁通，其余位置为最大气隙和最小气隙的平滑过渡段，以改善气隙磁密波形的正弦性。

公开(公告)号：CN113059576B

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202110350299.3

申请日：2021-03-31

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 王步来 ,  卢煜 ,  刘鑫 ,  杨梦臻 ,  张海刚 ,  刘祥盛 ,  杨园园 ,  卞鹏 ,  苑宇阳

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于鱼群效应的医疗运输机器人及自适应巡航跟随方法，包括运输箱体、摄像头、激光雷达传感器、红外避障传感器、机器人本体、控制器、驱动电机、WLAN通信模块和若干轮子，运输箱体设于机器人本体上；摄像头位于机器人本体正面，用于采集前方图像并通过WLAN通信模块传输给上位机；激光雷达传感器位于机器人本体正面并与控制器电接，用于测量前方路障与机器人本体之间距离并反馈给控制器；两个红外避障传感器位于机器人本体正面且位于激光雷达传感器下方两侧并与控制器电接，用于感测机器人前方路障情况并反馈给控制器；控制器与驱动电机电接，用于根据距离信息和路障情况控制驱动电机运转；若干轮子位于机器人本体下方，用于带动机器人本体前后移动。