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公开(公告)号：CN107009354B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710272441.0
申请日：2017-04-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供了一种用于板块拼接的2SPS+RRPRR机器人抓取机构，包括上平台、下平台、三支链，三支链的第一支链及第二支链为2SPS形式，第三支链为RRPRR形式，即由依次相连的第一旋转副、第二旋转副、第二平移副、第四旋转副及第五旋转副组成；上平台及下平台分别位于第一支链及第二支链的两端，上平台、下平台上分别设置有转动连接的串联机械臂，在所述上旋转副、下旋转副上，以及串联机械臂的末端，分别设置有用于拾取板块的末端工具。该机构通过设置RRPRR支链，减小了机构本身的包络，更有利于空间操作的实施。再通过增加串联机械臂，扩大了机构的工作空间，增强了机构操控及监视能力。
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公开(公告)号：CN106369007B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201611119556.8
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: F15B15/14
Abstract: 本发明公开了一种递减式多级输出力液压平衡油缸，包括：N截面活塞杆、缸体、前端盖及后端盖，前端盖设置于缸体的前端，后端盖设置于缸体的后端；缸体上设置有进油口以及回油口，进油口用于连接恒压供油；回油口用于连接油箱排油，进油口比回油口靠近前端盖；N截面活塞杆的一端包括N个截面，N截面活塞杆的N个截面穿过前端盖位于缸体中，N截面活塞杆与缸体相对滑动；随着N截面活塞杆在缸体中的不断推进，形成N段压缩段，N段压缩段的油缸作用面积逐级递减，用于形成N个逐级递减的输出力。本发明的递减式多级输出力液压平衡油缸，通过使油缸作用面积逐级递减，实现输出力逐级递减。
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公开(公告)号：CN106568407A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610981282.7
申请日：2016-11-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种交错孔检测机构，所述交错孔检测机构设计依据曲柄滑块机构原理；所述机构主要包括：气动装置、连杆基座、储力弹簧、连杆基座上压板、连杆、导杆、导杆导向槽、连杆支承板、滑动底座、连杆基座下压板、光电感应器支座和检测平台。本发明提供了一种可靠性高、设计简单、安装便捷、使用方便、加工工艺及经济性好的空间交错孔检测机构。
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公开(公告)号：CN106625575B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610980665.2
申请日：2016-11-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种充气式绳牵引可收展柔性并联机构，其包括有末端平台、柔性梯形管、绳牵引机构、泄压控制装置、压力控制装置、气源装置和基座，所述柔性梯形管为收展机构，所述末端平台位于收展机构的末端并连接绳牵引机构；所述柔性梯形管包括有一级柔性梯形管和二级柔性梯形管，且二者结合处有屈曲导向槽；所述绳牵引机构固定在基座上同时连接末端平台；所述泄压控制装置和压力控制装置以及气源装置实现柔性梯形管内部气压的调整。本发明通过气源供气实现该机构长度伸展，利用绳牵引机构控制绳索结合梯形管内部气压改变实现该机构的位姿控制和收拢，解决了现有充气式展开机构可展不可收问题以及类似刚性机构收藏比较小的问题。
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公开(公告)号：CN106379557B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201611046403.5
申请日：2016-11-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供一种大型空间展开结构的周边式压紧锁定装置，包括：箱体；蜗杆，固定在箱体一侧；蜗轮，与蜗杆啮合，并通过蜗轮回转轴与箱体连接；压紧锁钩，一端与箱体连接，使压紧锁钩在箱体内转动，另一端设置有滑槽，压紧锁钩的末端作用到压紧点上；摆杆，一端与蜗轮回转轴固定连接，另一端与压紧锁钩的滑槽滑动连接。本发明还提供一种大型空间展开结构的周边式压紧锁定装置的压紧方法。本发明提供的周边式压紧锁定装置，安装固定于收拢阵面的周边，能够使展开机构在发射阶段具有保持紧凑的可靠结构，并且能够避开阵面的有效工作面，机械结构简单，易于操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106369007A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611119556.8
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: F15B15/14
CPC classification number: F15B15/14
Abstract: 本发明公开了一种递减式多级输出力液压平衡油缸，包括：N截面活塞杆、缸体、前端盖及后端盖，前端盖设置于缸体的前端，后端盖设置于缸体的后端；缸体上设置有进油口以及回油口，进油口用于连接恒压供油；回油口用于连接油箱排油，进油口比回油口靠近前端盖；N截面活塞杆的一端包括N个截面，N截面活塞杆的N个截面穿过前端盖位于缸体中，N截面活塞杆与缸体相对滑动；随着N截面活塞杆在缸体中的不断推进，形成N段压缩段，N段压缩段的油缸作用面积逐级递减，用于形成N个逐级递减的输出力。本发明的递减式多级输出力液压平衡油缸，通过使油缸作用面积逐级递减，实现输出力逐级递减。
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公开(公告)号：CN106568407B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610981282.7
申请日：2016-11-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种交错孔检测机构，所述交错孔检测机构设计依据曲柄滑块机构原理；所述机构主要包括：气动装置、连杆基座、储力弹簧、连杆基座上压板、连杆、导杆、导杆导向槽、连杆支承板、滑动底座、连杆基座下压板、光电感应器支座和检测平台。本发明提供了一种可靠性高、设计简单、安装便捷、使用方便、加工工艺及经济性好的空间交错孔检测机构。
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公开(公告)号：CN106625575A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610980665.2
申请日：2016-11-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种充气式绳牵引可收展柔性并联机构，其包括有末端平台、柔性梯形管、绳牵引机构、泄压控制装置、压力控制装置、气源装置和基座，所述柔性梯形管为收展机构，所述末端平台位于收展机构的末端并连接绳牵引机构；所述柔性梯形管包括有一级柔性梯形管和二级柔性梯形管，且二者结合处有屈曲导向槽；所述绳牵引机构固定在基座上同时连接末端平台；所述泄压控制装置和压力控制装置以及气源装置实现柔性梯形管内部气压的调整。本发明通过气源供气实现该机构长度伸展，利用绳牵引机构控制绳索结合梯形管内部气压改变实现该机构的位姿控制和收拢，解决了现有充气式展开机构可展不可收问题以及类似刚性机构收藏比较小的问题。
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公开(公告)号：CN104896043A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510244744.2
申请日：2015-05-14
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: F16H48/06 , F16H48/36 , F16H48/42 , F16H2048/106
Abstract: 本发明提供了一种双输入旋转差速驱动装置，该装置具有输入Ⅰ轴和输入Ⅱ轴两个独立的输入端，可分别与两个具有不同转速的电机相连，作为该装置两个独立旋转输入。两输入最终分别利用第一输入组件、第二输入组件驱动后行星齿轮组的内齿圈及前行星齿轮组的前太阳轮转动，在前太阳轮和浮动内齿圈的共同作用下，前行星轮不仅发生自转，而且当前太阳轮和浮动内齿圈之间存在速度差时，会驱动前行星轮带动前轴架进行公转转动，从而实现差速驱动输出。本发明基于双输入-单输出的差速驱动，两个独立输入端工作在速度控制模式下，可实现该装置的旋转输出的灵活换向和无级调速，此外该装置还具有结构简单、冗余备份、低速运行、传动精度高等优点。
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公开(公告)号：CN107009354A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710272441.0
申请日：2017-04-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供了一种用于板块拼接的2SPS+RRPRR机器人抓取机构，包括上平台、下平台、三支链，三支链的第一支链及第二支链为2SPS形式，第三支链为RRPRR形式，即由依次相连的第一旋转副、第二旋转副、第二平移副、第四旋转副及第五旋转副组成；上平台及下平台分别位于第一支链及第二支链的两端，上平台、下平台上分别设置有转动连接的串联机械臂，在所述上旋转副、下旋转副上，以及串联机械臂的末端，分别设置有用于拾取板块的末端工具。该机构通过设置RRPRR支链，减小了机构本身的包络，更有利于空间操作的实施。再通过增加串联机械臂，扩大了机构的工作空间，增强了机构操控及监视能力。
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