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公开(公告)号：CN113886903A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010637155.1
申请日：2020-07-03
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供的构建全局SLAM地图的方法，包括:S1对当前的建筑空间构建局部SLAM地图；S2提取局部SLAM地图特征；S3将局部SLAM地图与CAD各房间地图依次进行匹配，选取一个最佳匹配结果；S4根据S3找到的当前局部SLAM地图相对应的CAD房间地图，基于该CAD房间地图在全局CAD地图中的位置，将当前的局部SLAM地图填充至对应的全局SLAM地图位置；S5进入下一个建筑空间，重复S1‑S4步骤，直到生成能用于机器人全局定位导航的全局SLAM地图。本发明将所建的局部SLAM地图根据CAD图纸的信息填充至全局SLAM地图的相应位置，从而使机器人本身不仅能够获取其在局部房间内的定位，也能识别其当前所处房间，得到机器人在整体建筑物中的具体位置，进而优化整体调度逻辑，提高任务效率。
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公开(公告)号：CN114378808B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202011140999.1
申请日：2020-10-22
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种多目相机和线激光辅助机械臂跟踪目标的方法，通过下述几个部分来实现：包括双目相机内外参数标定、线激光与机械臂位置关系标定、线激光与相机之间位置关系标定、双目相机拍摄目标得到初始点坐标和线激光跟踪扫描目标物体轮廓三维坐标。根据双目相机给定的初始目标点，将机械臂移动至初始位置，使得线激光传感器可以实时扫描到目标物体轮廓，可以精确得到目标物体轮廓的三维坐标，达到机械臂完成跟踪目标物体轮廓的目标,精度可达到毫米级别，易于得到机械臂需要行走的精确坐标。
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公开(公告)号：CN115267810A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110476813.8
申请日：2021-04-29
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
IPC分类号： G01S17/86
摘要： 本发明提供的单线激光结合点激光精确定位方法，在机械臂轨迹规划前，通过单线激光雷达和舵机扫描目标物体轮廓，并生成点云数据，处理点云可以得到目标物体角点或者边缘三维坐标信息，机械臂带着点激光到达指定的小范围区域内进行精确定位，根据精确定位的三维坐标来进行机械臂运动轨迹规划，精度可以达到毫米级别。需要的装置设备只需要采用现有的低成本硬件即可，控制舵机旋转并读取单线激光雷达和点激光数据，过程简单，易于实现大范围内找到目标物体三维坐标，精确规划机械臂运动的目的。
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公开(公告)号：CN114378808A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011140999.1
申请日：2020-10-22
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种多目相机和线激光辅助机械臂跟踪目标的方法，通过下述几个部分来实现：包括双目相机内外参数标定、线激光与机械臂位置关系标定、线激光与相机之间位置关系标定、双目相机拍摄目标得到初始点坐标和线激光跟踪扫描目标物体轮廓三维坐标。根据双目相机给定的初始目标点，将机械臂移动至初始位置，使得线激光传感器可以实时扫描到目标物体轮廓，可以精确得到目标物体轮廓的三维坐标，达到机械臂完成跟踪目标物体轮廓的目标,精度可达到毫米级别，易于得到机械臂需要行走的精确坐标。
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公开(公告)号：CN117703039A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211071918.6
申请日：2022-08-31
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动化贴砖方法和系统，将机械臂与贴砖工具头组合，可实现施工现场的机器人自主贴砖，不需要人工参与，极大的提高了贴砖效率，保证贴砖质量，防止材料浪费。同时，本发明方法支持市面上各种现有的视觉传感器，可根据场地环境、精度需求及成本等，随时进行拆卸替换与组合，不需要另行准备各种贴砖工具头，适应性好，成本低。本发明方法由于适用于不同的传感器组合，能在不同的地面、光线条件下工作，保证了现场自动贴砖的精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114179124A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010956844.9
申请日：2020-09-12
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种施工场地接驳方法，包括：S100全局移动定位：将移动底盘通过SLAM移动至任务中目标作业平台；S200对接：移动底盘在该点位通过视觉识别作业平台的二维码调整自身姿态到理想的对接进入位置；根据移动底盘上的pgv传感器识别作业平台底面的pg码，调节移动底盘的位置直到设定的精定位位置阈值；作业平台下降与移动底盘吻合，相互连接固定；S300移动分离：负载作业平台的移动底盘通过全局移动定位，SLAM导航到任务工作位置，移动底盘与作业平台之间脱离连接，移动底盘根据当前位置记录为此作业平台当前位置坐标上报至服务器，并生成移出路径，移动底盘分离、移出。本发明利用独立的移动底盘、多个作业平台即可进行多次的对接和分离，节省成本。
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公开(公告)号：CN114179124B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202010956844.9
申请日：2020-09-12
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种施工场地接驳方法，包括：S100全局移动定位：将移动底盘通过SLAM移动至任务中目标作业平台；S200对接：移动底盘在该点位通过视觉识别作业平台的二维码调整自身姿态到理想的对接进入位置；根据移动底盘上的pgv传感器识别作业平台底面的pg码，调节移动底盘的位置直到设定的精定位位置阈值；作业平台下降与移动底盘吻合，相互连接固定；S300移动分离：负载作业平台的移动底盘通过全局移动定位，SLAM导航到任务工作位置，移动底盘与作业平台之间脱离连接，移动底盘根据当前位置记录为此作业平台当前位置坐标上报至服务器，并生成移出路径，移动底盘分离、移出。本发明利用独立的移动底盘、多个作业平台即可进行多次的对接和分离，节省成本。
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公开(公告)号：CN113888691A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010636372.9
申请日：2020-07-03
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了构建建筑场景语义地图的方法，包括对建筑空间进行三维重建，对三维重建出来的点云进行点云分割，对分割出的每种形状的点云进行特征求取和记录；提取窗或门的信息；对齐建筑模型与点云模型的坐标系进行语义匹配，最后进行语义标注形成点云语义地图或栅格化的语义地图。本发明充分利用BIM给的先验知识，再与扫描出的点云数据做结合来生成语义地图。这种方法简单快速，稳定性更高，可以说是超出意料之外的使用了一个简单的办法解决了一个非常困难和有巨大应用价值的问题。
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公开(公告)号：CN218714795U
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202222307681.9
申请日：2022-08-31
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种基于机械臂的贴砖工具及自动化贴砖设备，所述的基于机械臂的贴砖工具包括主体框架、传感器模组和气动模组，所述的主体框架用于固定传感器模组和气动模组，所述的传感器模组包括视觉传感器、力传感器和陀螺仪，分别设于主体框架上部和下部；所述的气动模组包括吸盘、三通电磁阀和真空泵，所述的吸盘用于吸附和转移砖体，其上部端口通过电磁阀与真空泵的气路连通。本实用新型的贴砖工具，可在机械臂支持下在施工现场自动贴砖，提高了工作效率，减少人力成本和资源浪费。同时，可根据不同的成本与现场的地面平整、光线条件等，提供不同的视觉传感器组合方案极大地提升了现场自动贴砖地精度与鲁棒性，进一步提升贴砖效率。
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公开(公告)号：CN214954095U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202120916843.1
申请日：2021-04-29
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
IPC分类号： G01S17/86
摘要： 本实用新型提供了一种单线激光结合点激光的精确定位装置，包括单线激光雷达、旋转舵机、支架、点激光传感器、机械臂和标定板，所述的旋转舵机设于支架上，所述的单线激光雷达设于旋转舵机上，所述的点激光设于机械臂末端，所述的标定板用于位置关系标定。本实用新型的装置采用单线激光雷达、旋转舵机和点激光的非接触测量方法，可以大范围内得到目标物体轮廓的三维坐标，达到精确规划机械臂运动的目的。本实用新型的定位装置，每个模块都可以独立控制；在机械臂运动过程中，只需要控制舵机旋转并读取单线激光雷达和点激光数据，操作过程简单，易于实现。
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