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公开(公告)号：CN116135459A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111352381.6
申请日：2021-11-16
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种可变阻力的浮动打磨装置，包括电主轴打磨头、摆动机构、环形气缸和上下浮动机构，所述的电主轴打磨头包括电主轴和设置于其末端的打磨片，用于打磨加工；所述的摆动机构为全方位摆动机构，固定于电主轴上，用于实现打磨片的全向摆动；所述的环形气缸环绕于电主轴，固定于摆动机构下方，用于设定一恒压来调节摆动机构的摆动和自主复位；所述的浮动机构设于摆动机构上，用于回避外力过量和自主复位。本发明不仅可以在机器人打磨加工时始终保持恒力，而且可在相当程度上实现恒力移动，以零件表面为基准进行随动均匀打磨；可应用于非标构件，极大的简化了机器人末端路径规划困难的问题。
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公开(公告)号：CN115596804A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202110772831.0
申请日：2021-07-08
申请人： 上海大界机器人科技有限公司(CN)
IPC分类号： F16F15/067 , F16F15/02
摘要： 本发明提供了一种错位缓冲装置，包括上法兰、气缸、定位销、隔离柱、隔离板、滚动轴承、弹簧和下法兰，所述的气缸固定于上法兰下方，定位销固定于气缸的推杆上，隔离板包括第一隔板和第二隔板，平行设置，通过隔离柱与上法兰固定连接；下法兰设于隔离板下方，弹簧上端固接于上法兰下方，下端通过弹簧固定柱与下法兰固定连接；滚动轴承设于第一隔板和第二隔板之间，弹簧固定柱贯穿隔离板和滚动轴承的轴承架；下法兰上设有定位孔。将本发明的错位缓冲装置安装在机械臂末端轴和施工工具头之间，工作时，能瞬时断开施工工具头对机械臂的反作用力，确保机械臂正常使用不被损坏，同时还能快速恢复初始位置，不影响自动化的连续施工。
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公开(公告)号：CN115464727A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110652527.2
申请日：2021-06-11
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种开槽、切削刀具，包括主动链轮、导向板、环形刀链、从动导轮，所述的主动链轮设于导向板的末端，所述的从动导轮设于导向板的的顶端，所述的环形刀链与主动链轮和从动导轮啮合，所述的环形刀链为并排组合式刀链，所述的主动链轮工作时与动力源连接即可。因此可以安装应用于自动化机械臂上，不需要人工操作，实现自动化开槽。采用本发明的组合式环形刀链，能依据加工工艺需求，切割出各种尺寸、大小和形状的槽口，且精确度高，不限于木材的开槽深度、长度和形状等，能实现设计出的各种尺寸要求，适应性广。另外，在导向板顶端设置的从动导轮也延长了导向板的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114162577A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010955693.5
申请日：2020-09-11
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
IPC分类号： B65G47/74
摘要： 本发明提供的施工接驳系统，包括独立的移动底盘、独立的作业平台和独立的对接机构，执行接驳任务时，移动底盘搭载对接机构，对接机构连接固定作业平台；作业平台到达任务点后，对接机构与作业平台分离，移动底盘与对接机构一起离开，或一起/分离入库。本发明的接驳系统和方法，实现了在同一个空间下仅需一台移动底盘即可配合平台接驳机械臂完成工作，在减少移动底盘数量的同时也起到了减少空间使用的需求，极大降低了成本。
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公开(公告)号：CN113886903A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010637155.1
申请日：2020-07-03
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供的构建全局SLAM地图的方法，包括:S1对当前的建筑空间构建局部SLAM地图；S2提取局部SLAM地图特征；S3将局部SLAM地图与CAD各房间地图依次进行匹配，选取一个最佳匹配结果；S4根据S3找到的当前局部SLAM地图相对应的CAD房间地图，基于该CAD房间地图在全局CAD地图中的位置，将当前的局部SLAM地图填充至对应的全局SLAM地图位置；S5进入下一个建筑空间，重复S1‑S4步骤，直到生成能用于机器人全局定位导航的全局SLAM地图。本发明将所建的局部SLAM地图根据CAD图纸的信息填充至全局SLAM地图的相应位置，从而使机器人本身不仅能够获取其在局部房间内的定位，也能识别其当前所处房间，得到机器人在整体建筑物中的具体位置，进而优化整体调度逻辑，提高任务效率。
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公开(公告)号：CN110370683A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910648373.2
申请日：2019-07-18
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及建筑施工技术领域，具体公开了一种碳纤维编织装置，包括机械臂、编织框架和纱架，所述机械臂上安装有末端执行器，编织框架通过铝合金框架支架固定，编织框架上设有编织锚点，纱架上安装有碳纤维原丝支架和树脂浴缸。该碳纤维编织装置通过改变编织框架的造型以及纱架方位，结合编织程序，可以方便地实现任意造型的碳纤维成品编织。由于机械臂操作，保证了施工质量，提高施工效率，制作出少有的复杂的定制化的碳纤维制品，能够实现复杂曲面造型的碳纤维编织，形成建筑承重部件或者建筑装饰部件，并且碳纤维成品具有结构轻、强度大、方便安装与运输的特点。
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公开(公告)号：CN109356390A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811444625.1
申请日：2018-11-29
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及建筑施工技术领域，具体为一种建筑施工设备、系统及其控制方法，所述施工设备包括移动平台，用于所述施工设备的移动与定位；机械臂，设置于所述移动平台上，用于操作装配机构，对工件进行装配；所述装配机构，设置于所述机械臂的操作端，用于操作工件进行工件的装配；以及控制系统，用于控制所述移动平台、机械臂、装配机构的协同工作，以实现工件装配。本发明通过设置移动平台实现所述施工设备的移到定位，通过机械臂操作装配机构对工件进行装配，在控制系统的控制下，移动平台、机械臂、装配机构的协同配合，能灵活地适应施工现场的需要，通过单一设备实现现场工件的装配操作，减少了人力投入，智能力水平高，保证了施工质量。
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公开(公告)号：CN107127731A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710341893.X
申请日：2017-05-16
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
CPC分类号： B25J5/005 , B25J9/0009 , B25J13/08 , B25J19/00
摘要： 本发明公开了种履带式自定位机器人多功能智能施工平台，包括履带式自定位平台、液压外部轴、六轴机械臂、机械臂与工具远程控制系统、多功能施工工具系统。本发明可以通过在施工现场自行走自定位实现在场的多功能建造，包括瓷砖切割安装，墙面钻孔，玻璃安装，预制件安装等多功能工作。
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公开(公告)号：CN114179124B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202010956844.9
申请日：2020-09-12
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种施工场地接驳方法，包括：S100全局移动定位：将移动底盘通过SLAM移动至任务中目标作业平台；S200对接：移动底盘在该点位通过视觉识别作业平台的二维码调整自身姿态到理想的对接进入位置；根据移动底盘上的pgv传感器识别作业平台底面的pg码，调节移动底盘的位置直到设定的精定位位置阈值；作业平台下降与移动底盘吻合，相互连接固定；S300移动分离：负载作业平台的移动底盘通过全局移动定位，SLAM导航到任务工作位置，移动底盘与作业平台之间脱离连接，移动底盘根据当前位置记录为此作业平台当前位置坐标上报至服务器，并生成移出路径，移动底盘分离、移出。本发明利用独立的移动底盘、多个作业平台即可进行多次的对接和分离，节省成本。
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