公开(公告)号：CN118037856A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410181147.9

申请日：2024-02-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 苏志龙 ,  吕磊 ,  许一鸣 ,  张东升

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/13 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供基于随机采样一致性的立体视觉系统标定方法、系统及介质，属于图像标定技术领域，包括：通过双目立体视觉系统同步拍摄多对不同姿态的标定板的图像，提取每对图像中的角点坐标；随机抽样N对标定图像，通过角点坐标进行相机标定，获取两个相机的内外部参数的标定结果；根据相机标定结果对所有图像对进行三维重构，获得重构后的角点坐标，并计算重构的角点间距离与实际角点间距离的差值，获得重构误差；根据所有图像对的重构误差，确定满足预定误差阈值的图像对数量作为最新评分；当最新评分大于最优评分则更新最优评分；再次进行标定图像随机抽样、相机标定以及三维重构，循环迭代直至获得的最优评分大于预设评分，将该次相机标定所获得内外部参数的作为标定结果。该方法解决了传统方法使用重投影误差度量标定结果质量的缺点，实现了在不改变相机标定难度的同时，提高了双目或者多目立体相机标定的精度和一致性。