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公开(公告)号：CN110877289B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911276874.9
申请日：2019-12-12
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种干式打磨领域，尤其涉及一种自动撕砂纸装置，应用于打磨装置上的砂纸，其特征在于，具体包括：砂纸靠板设置在基板上并伸出于基板；第一气缸设置在砂纸靠板的上方；定位块与磨盘形状匹配并与第一气缸连接；第二气缸设置在砂纸靠板的一侧的上方；支架与第二气缸对应连接；控制模块，与打磨装置、第一气缸和第二气缸连接，当需要对砂纸进行更换时，控制模块控制打磨装置带动磨盘移动至砂纸靠板处；控制模块控制第一气缸带动定位块向下移动，以调节磨盘的角度；控制模块控制第二气缸带动支架向下移动，以固定砂纸；控制模块控制第一气缸和打磨装置先后远离砂纸靠板，砂纸从磨盘上撕除。上述技术方案的有益效果：调节磨盘角度，同时自动撕除砂纸。
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公开(公告)号：CN111250409A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010060324.X
申请日：2020-01-19
申请人： 上海发那科机器人有限公司
IPC分类号： B07C5/02 , B07C5/34 , B07C5/36 , B65G47/248 , B65G57/03
摘要： 本发明公开一种机器人胶塞自动分拣上料系统及其工作方法，包括：输送台；上料系统，输送台上具有工作区域，输送台用于输送胶塞；视觉系统，视觉系统设于工作区域的上方，视觉系统用于识别每一胶塞的种类、位置、以及姿态：中转台，中转台与输送台相连接，中转台上具有排列区；堆垛台，堆垛台与中转台相连接；机器人，机器人用于自工作区域内拣选种类正确且姿态正确的胶塞、于排列区内排布种类正确且姿态正确的胶塞、和/或自排列区内将种类正确且姿态正确的胶塞堆垛至堆垛台；控制器，控制器与视觉系统、机器人、输送台信号连接。本发明实现多种规格胶塞的分拣与多种姿态的堆垛上料，占地空间和配置成本可以大大减小。
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公开(公告)号：CN110193657A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910373096.9
申请日：2019-05-06
申请人： 上海发那科机器人有限公司
IPC分类号： B23K20/12
摘要： 本发明公开了一种适用于工业机器人的两自由度摩擦焊主轴机构，涉及到搅拌摩擦焊的技术领域，包括主轴机架，主轴机架的内部设有主轴回转机构，主轴机架的上侧内壁上设有主轴安装板，主轴安装板上安装有主轴轴向运动机构，且主轴轴向运动机构的下端与主轴回转机构的上端连接，主轴机架的一侧安装有传动机构，传动机构与主轴轴向运动机构传动连接，主轴机架的另一侧设有电机安装板，电机安装板的上端设有第一驱动电机，电机安装板的内部安装有第一同步带轮，第一驱动电机的电机轴与第一同步带轮连接，第一同步带轮通过第一同步带与主轴回转机构传动连接，电机安装板上远离主轴支架的一侧设有同步带涨紧机构。具有精度高、生产效率高的特点。
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公开(公告)号：CN109849009A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910130225.1
申请日：2019-02-21
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种喷涂机器人拉簧式防爆开盖手爪，包括上端与喷涂机器人相连接的延长法兰、设于延长法兰的下端的开盖检测单元、与开盖检测单元可转动连接的开盖钩子，开盖检测单元包括：防爆盒和轴承座；开盖钩子转轴设于轴承座内，开盖钩子转轴的一端与开盖钩子固定连接；开盖钩子转轴的另一端与开盖感应片相连接；开盖感应片和安装底板上分别设有一拉簧安装销；拉簧的两端分别安装于两拉簧安装销上；防爆传感器安装于安装底板上，防爆传感器用于检测拉簧安装销的位置，防爆传感器的电缆接入防爆盒内。本发明可对是否开盖进行检测，在任意机器人上均能使用，消除了对机器人的限制，适应性更高，成本更低。
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公开(公告)号：CN109849009B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201910130225.1
申请日：2019-02-21
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种喷涂机器人拉簧式防爆开盖手爪，包括上端与喷涂机器人相连接的延长法兰、设于延长法兰的下端的开盖检测单元、与开盖检测单元可转动连接的开盖钩子，开盖检测单元包括：防爆盒和轴承座；开盖钩子转轴设于轴承座内，开盖钩子转轴的一端与开盖钩子固定连接；开盖钩子转轴的另一端与开盖感应片相连接；开盖感应片和安装底板上分别设有一拉簧安装销；拉簧的两端分别安装于两拉簧安装销上；防爆传感器安装于安装底板上，防爆传感器用于检测拉簧安装销的位置，防爆传感器的电缆接入防爆盒内。本发明可对是否开盖进行检测，在任意机器人上均能使用，消除了对机器人的限制，适应性更高，成本更低。
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公开(公告)号：CN110561063B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201910737695.4
申请日：2019-08-08
申请人： 上海发那科机器人有限公司
IPC分类号： B23P19/00 , B23P19/02 , B23P19/027
摘要： 本发明涉及一种车体装配领域，公开了一种自动加胶塞枪头装置，具体包括：枪头模块，用于放置需要压入预定位置的胶塞材料；胶塞压入模块，胶塞压入模块的一端设置在枪头模块的上方，用于控制枪头模块中的胶塞材料移动；3D视觉相机，设置在胶塞压入模块的一侧上用于测量枪头模块与预定位置的距离，并将相机信息发送至承载自动加胶塞枪头装置的机械臂的控制单元；机械臂的一端设置在一工作台上，机械臂的另一端与胶塞压入模块的另一端连接以承载自动加胶塞枪头装置，机械臂用于根据相机信息移动自动加胶塞枪头装置的位置，以使枪头正好将胶塞材料压入预定位置。上述技术方案的有益效果是：减少人工成本，保证人身安全。
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公开(公告)号：CN107694839A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711046300.3
申请日：2017-10-31
申请人： 上海发那科机器人有限公司
CPC分类号： B05C5/027 , B05B13/0278 , B05B15/00 , B05C11/00
摘要： 本发明提供了一种喷涂一体遮蔽装置，属于汽车制造的技术领域。一种喷涂一体遮蔽装置包括设置于基座底部的双胶枪，设置于基座顶部的漆枪，双胶枪均设置有位姿调节机构，同时，基座上设有带有刮刀的遮蔽盘，刮刀上连接有压力调节机构，基座上还设置有防撞检测、吹气、磨损检测以及转速检测机构；本发明通过设置双胶枪和漆枪，实现一设备多用途，安装空间更小，效率更高，成本更低，设置位姿调节机构，柔性调节胶枪角度，且刮刀带有压力调节机构，实现胶体的自适应清除，设置防撞检测机构、吹气机构、磨损检测机构以及转速检测机构，防止碰撞，安全性更高，而且能使清理更彻底，便于了操作者更换刮刀以及控制转速，且该涂胶遮蔽装置为整体防爆设备。
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公开(公告)号：CN107362931A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710743692.2
申请日：2017-08-25
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种轻载防爆涂胶遮蔽装置，属于汽车制造的技术领域。一种轻载防爆涂胶遮蔽装置包括基座，设置于基座底部且连接于驱动器上的遮蔽盘，设置于基座上的防撞检测机构和旋转检测机构以及吹气机构，并且基座上且位于遮蔽盘底部设置有胶枪和位姿调节机构，同时，遮蔽盘的底部设置有刮刀和磨损检测机构，并且刮刀与基座之间设置有压力调节机构；本发明通过设置遮蔽盘防止胶体过度喷涂，同时设置刮刀、压力调节机构以及磨损检测机构，实现胶体清理以及刮刀的磨损检测；并且设置防撞检测机构，防止运行过程中与车身发生碰撞；还设置转速检测机构，实时检测遮蔽盘转速，便于调节转速，适应性更高，并且设置吹气机构，防止胶粒粘贴，清理更彻底。
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公开(公告)号：CN118238116A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211656977.X
申请日：2022-12-22
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种CRX示教按钮法兰，包括：法兰座，法兰座呈环状结构，法兰座的外缘上开设有呈矩形的第一安装孔，第一安装孔的两侧分别设有第二安装孔和出线孔，其中，第一安装孔、第二安装孔和出线孔均与环状结构的中空部分相连通；使能按钮，使能按钮设于第一安装孔内；点位记录按钮和模式切换按钮，点位记录按钮和模式切换按钮设于第二安装孔内。本发明采用带按钮的法兰安装到机器人六轴运动的末端形式，法兰外形仿六轴，不影响机器人活动范围，在拖动机器人末端示教时，通过手指按动按钮来进行点位记录或功能切换，避免通过手动示教器操作时的各种弊端和不便，同时法兰的中空结构能内置大部分线缆。
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公开(公告)号：CN114799804B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210577434.2
申请日：2022-05-25
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种车桥制动鼓安装用机器人拧紧检测装置及其使用方法，涉及到制动鼓技术领域，包括螺钉及供料点胶系统、拧紧及检测机器人系统、制动鼓装配机器人系统和制动鼓供料系统，螺钉及供料点胶系统的一侧设有拧紧及检测机器人系统和制动鼓装配机器人系统，制动鼓装配机器人系统的一侧设有制动鼓供料系统。本发明中，在工程用车及商用车零部件装配领域，可以有效收集重型零部件拧紧及制动间隙检测的数据，对拧紧和安装质量做到可追溯，使基于大数据的生产改进和物流改进成为可能；实现了整个作业的自动化，有效地减少了重型零部件的叉车作业和桁吊作业，简化现场物流，使物流自动化成为可能。
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