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公开(公告)号：CN118238116A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211656977.X
申请日：2022-12-22
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种CRX示教按钮法兰，包括：法兰座，法兰座呈环状结构，法兰座的外缘上开设有呈矩形的第一安装孔，第一安装孔的两侧分别设有第二安装孔和出线孔，其中，第一安装孔、第二安装孔和出线孔均与环状结构的中空部分相连通；使能按钮，使能按钮设于第一安装孔内；点位记录按钮和模式切换按钮，点位记录按钮和模式切换按钮设于第二安装孔内。本发明采用带按钮的法兰安装到机器人六轴运动的末端形式，法兰外形仿六轴，不影响机器人活动范围，在拖动机器人末端示教时，通过手指按动按钮来进行点位记录或功能切换，避免通过手动示教器操作时的各种弊端和不便，同时法兰的中空结构能内置大部分线缆。
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公开(公告)号：CN111805556A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010707632.7
申请日：2020-07-21
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种铸件毛刺清理系统及方法，涉及机械铸造工业领域。本发明的技术方案的有益效果在于：采用高精度的扫描及校准方法，结合软件进行路径修正；采用恒力浮动毛刺清理工具进行物理路径补偿和过渡，从而能够获得高精度的加工效果；适用于各类铸件的毛刺清理作业；更重要的是，本发明方法能够在保证加工精度的前提下，提高铸件加工的自动化程度，提高工作效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN118238164A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211656913.X
申请日：2022-12-22
申请人： 上海发那科机器人有限公司
IPC分类号： B25J13/02
摘要： 本发明公开了一种CRX示教按钮手柄，包括：壳体、使能开关按钮、点位记录按钮和模式切换按钮，其中，壳体具有第一侧和第二侧，使能开关按钮设于壳体的第一侧，点位记录按钮和模式切换按钮设于壳体的第二侧；壳体的第一侧具备依次连接的平直部和向外凸出的斜面部，使能开关按钮位于平直部处；壳体的第二侧具备依次连接的凸起弧面部和凹陷弧面部，点位记录按钮和模式切换按钮设于凹陷弧面部处。本发明应用于CRX协作机器人，作为机器人的辅件，灵活应用于多种场景，适配外接的夹具接口，可配合不同的工具应用。具备快速示教的功能，操作方式更加友好，减少机器人编程工作量，可增加一线操作工人的接受度。
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公开(公告)号：CN111805556B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202010707632.7
申请日：2020-07-21
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种铸件毛刺清理系统及方法，涉及机械铸造工业领域。本发明的技术方案的有益效果在于：采用高精度的扫描及校准方法，结合软件进行路径修正；采用恒力浮动毛刺清理工具进行物理路径补偿和过渡，从而能够获得高精度的加工效果；适用于各类铸件的毛刺清理作业；更重要的是，本发明方法能够在保证加工精度的前提下，提高铸件加工的自动化程度，提高工作效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN106392852B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201610904883.8
申请日：2016-10-18
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人伺服补偿抛光机构，包括一布轮机，布轮机具有一底板，其中，还包括：底座设置在底板的下方，底座的上端面上开设有一滑槽；丝杆的一端贯穿底座的一侧，丝杆上套设有一丝杆滑块，丝杆滑块的上侧位于滑槽内，丝杆滑块沿滑槽滑动，丝杆滑块的上端面与底板的下端面固定连接；丝杆贯穿底座的一端与减速机固定连接；七轴伺服电机的电机轴与减速机固定连接。本发明的伺服电机通过减速机和丝杆传动实现布轮机位置的精确调整，本发明通过机器人本体的伺服电机电流反馈来判断工件所受的抛光接触力，并快速控制扩展七轴伺服电机补偿和调整工件与布轮的接触力，从而达到抛光均匀的效果。
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公开(公告)号：CN106392852A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610904883.8
申请日：2016-10-18
申请人： 上海发那科机器人有限公司
CPC分类号： B24B29/00 , B25J11/0065
摘要： 本发明公开了一种机器人伺服补偿抛光机构，包括一布轮机，布轮机具有一底板，其中，还包括：底座设置在底板的下方，底座的上端面上开设有一滑槽；丝杆的一端贯穿底座的一侧，丝杆上套设有一丝杆滑块，丝杆滑块的上侧位于滑槽内，丝杆滑块沿滑槽滑动，丝杆滑块的上端面与底板的下端面固定连接；丝杆贯穿底座的一端与减速机固定连接；七轴伺服电机的电机轴与减速机固定连接。本发明的伺服电机通过减速机和丝杆传动实现布轮机位置的精确调整，本发明通过机器人本体的伺服电机电流反馈来判断工件所受的抛光接触力，并快速控制扩展七轴伺服电机补偿和调整工件与布轮的接触力，从而达到抛光均匀的效果。
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公开(公告)号：CN206169846U
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201621131276.4
申请日：2016-10-18
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种机器人伺服补偿抛光机构，包括一布轮机，布轮机具有一底板，其中，还包括：底座设置在底板的下方，底座的上端面上开设有一滑槽；丝杆的一端贯穿底座的一侧，丝杆上套设有一丝杆滑块，丝杆滑块的上侧位于滑槽内，丝杆滑块沿滑槽滑动，丝杆滑块的上端面与底板的下端面固定连接；丝杆贯穿底座的一端与减速机固定连接；七轴伺服电机的电机轴与减速机固定连接。本实用新型的伺服电机通过减速机和丝杆传动实现布轮机位置的精确调整，本实用新型通过机器人本体的伺服电机电流反馈来判断工件所受的抛光接触力，并快速控制扩展七轴伺服电机补偿和调整工件与布轮的接触力，从而达到抛光均匀的效果。
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