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公开(公告)号：CN117817094A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211182325.7
申请日：2022-09-27
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种搅拌摩擦加工装置及其修复工件表面缺陷的方法，包括：机器人、搅拌摩擦焊主轴、搅拌头和激光传感器，其中，机器人的一端固定设置；搅拌连接在机器人的另一端；搅拌头安装在搅拌摩擦焊主轴上，搅拌摩擦焊主轴驱动搅拌头以搅拌头的轴线为轴高速转动；激光传感器安装在机器人的另一端上，激光传感器和搅拌头同步运动，激光传感器与搅拌头连接，激光传感器和搅拌摩擦焊主轴连接，激光传感器和机器人连接。本发明提出了一种高效的曲面缺陷修复方法，以解决上述背景技术中所提及的对大型压铸件局部修复问题，对低熔点金属特别是铝合金修复，有着天然的优势。
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公开(公告)号：CN113634635B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110845972.0
申请日：2021-07-26
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人弯管坐标系标定方法、计算机设备及存储介质，属于机器人领域，包括：将探针固定于弯管机头上，标准标定块固定于旋转夹持器上；根据探针生成第一工具坐标系；根据标准标定块生成用户坐标系；计算用户坐标系的夹角补偿值，将夹角补偿值补偿至用户坐标系中；对用户坐标系的位置进行矫正。本发明的有益效果在于：通过自动计算角度及补偿，减少了坐标系示教的工作量，提高了坐标系的准确性，从而提高了离线生成弯管轨迹的准确性。
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公开(公告)号：CN113714348A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110882314.9
申请日：2021-08-02
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种全伺服机器人弯管机，涉及到零件加工技术领域，包括安装座以及设于安装座上的弯管转臂模块、主夹模块、导夹模块、导夹随动模块和弯管模具，其中，主夹模块安装在弯管转臂模块上，且弯管转臂模块可驱动主夹模块绕Z轴方向旋转，主夹模块上设有主夹模具，导夹模块上设有导夹模具，主夹模具和导夹模具分别与弯管模具连接，且主夹模具和导夹模具分别用于弯管模具Y方向的夹紧固定，导夹随动模块与导夹模具连接，用于控制导夹模具沿X方向运动。本发明中的弯管机，可配合机器人完成弯管折弯，采用伺服电机进行弯管夹紧、折弯以及弯管时跟随，可实现高精度弯管。
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公开(公告)号：CN113680863A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110944092.9
申请日：2021-08-17
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种全伺服双头机器人弯管机，涉及到弯管机技术领域，包括支撑机构、转臂机构、主夹机构、辅夹机构、床身机构和旋转电机，支撑机构的一侧设有旋转电机，支撑机构的另一侧设有床身机构，且旋转电机与床身机构连接，用于驱动床身机构进行180°翻转，床身机构上设有转臂机构，转臂机构上设有主夹机构，主夹机构的一侧设有辅夹机构。本发明中的全伺服双头机器人弯管机采用全伺服电机控制，可提高弯管精度和效率，便于维护和实现自动化集成；且采用的双弯头结构，通过弯管机头翻转可在一台机器上实现左弯和右弯工艺，且弯管机与机器人采用同一控制器，可快速实现一体化编程。
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公开(公告)号：CN113619304A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110769624.X
申请日：2021-07-07
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种车辆识别代码的机器人随动拓印系统及方法，包括：车身输送模块，用于将汽车车身输送至拓印区域；车身随行模块，用于在汽车车身进入拓印区域时生成同步信号并驱动汽车车身前行；供料装置，用于装载拓印纸；控制模块，包括：第一控制单元，用于控制车身随行、输送模块同步运行，控制拓印机器人拾取拓印纸，生成跟随信号以控制拓印机器人同步移动并进行拓印操作；第二控制单元，用于控制拓印机器人将拓印纸放至拓印质检装置进行质检并在结果通过时输出通过信号；第三控制单元，用于控制拓印机器人将拓印纸放至预设位置。有益效果是本系统实现了完全自动化，可以跟随车身进行识别代码自动拓印，确保拓印质量及追溯拓印质量检测结果。
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公开(公告)号：CN109822431B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910162552.5
申请日：2019-03-05
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开一种机器人用模具侧壁抛光装置，包括：电主轴；刀柄，所述刀柄的一端与所述电主轴固定连接；径向浮动工具，所述径向浮动工具的一端与所述刀柄的另一端固定连接；磨头，所述磨头与所述径向浮动工具的另一端固定连接；第一浮动工具，所述第一浮动工具的一端与所述径向浮动工具的侧壁固定连接；往复锉刀机，所述往复锉刀机的一端与所述第一浮动工具的另一端固定连接；油石，所述油石与所述往复锉刀机的另一端固定连接。本发明实现径向和轴向浮动力可调，保证刀具与模具侧壁之间最大程度的接触，进行高品质的模具侧壁抛光。
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公开(公告)号：CN111230862B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010027637.5
申请日：2020-01-10
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明涉及工业智能设备，具体涉及一种基于视觉识别功能的手持工件去毛刺方法和系统，本发明通过调用检测相机对来料工件进行拍摄，使用边缘检测算法进行轮廓识别，并生成机器人轨迹程序，系统基于轮廓可以自动兼容相对于基准位置偏离约5mm以下的轨迹形状及位置误差。解决了以往需要人工根据实际工件对轨迹程序进行调整的问题，降低了机器人去毛刺系统的搭建成本；同时使用检测相机对工件进行上料定位，以及对机器人运行轨迹进行调整，提高了去毛刺系统的稳定性，降低了系统的维护成本。本系统具有加工质量稳定，自适应性，便于维护等优点，适用于诸多打磨切削去毛刺的应用场景。
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公开(公告)号：CN112720181A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011378689.3
申请日：2020-11-30
申请人： 上海发那科机器人有限公司
IPC分类号： B24B19/20
摘要： 本发明公开了一种可移动式模具抛光系统，属于自动化设备技术领域。包括：移动平台可沿预设轨迹在生产现场移动。刀库设置于移动平台，且刀库内可供取放地设置有若干抛光刀具。机器人设置于移动平台，且机器人的一端设置有可拆卸的电主轴，电主轴与其中一抛光刀具可拆卸式连接，抛光刀具与模具需抛光区域接触。控制柜设置于移动平台，且控制柜与移动平台、机器人以及电主轴通讯连接。该可移动式模具抛光系统，能够快速移动以及现场抛光，通过引入浮动工具能够实现狭小区域的抛光处理。
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公开(公告)号：CN112355824A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011135285.1
申请日：2020-10-21
申请人： 上海发那科机器人有限公司
IPC分类号： B24B21/00 , B24B21/18 , B24B21/20 , B24B55/00 , B24B55/08 , B24B41/02 , B24B47/12 , B24B51/00
摘要： 本发明公开了一种多功能柔性力控砂带机，属于磨削加工设备技术领域。包括：若干砂带传动机构呈阵列状设置于机架的一侧，每一砂带传动机构包括驱动电机、主动轮、从动轮、接触轮以及砂带，驱动电机与主动轮驱动连接，主动轮通过砂带与从动轮、接触轮驱动连接，且每条砂带目数不同，浮动机构的一端与机架固定连接，浮动机构的另一端与接触轮活动连接。本发明提供的一种多功能柔性力控砂带机，使设备整体的结构更为紧凑，减少了空间占用，且能提升砂带作业的工作效率。
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公开(公告)号：CN111230862A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010027637.5
申请日：2020-01-10
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明涉及工业智能设备，具体涉及一种基于视觉识别功能的手持工件去毛刺方法和系统，本发明通过调用检测相机对来料工件进行拍摄，使用边缘检测算法进行轮廓识别，并生成机器人轨迹程序，系统基于轮廓可以自动兼容相对于基准位置偏离约5mm以下的轨迹形状及位置误差。解决了以往需要人工根据实际工件对轨迹程序进行调整的问题，降低了机器人去毛刺系统的搭建成本；同时使用检测相机对工件进行上料定位，以及对机器人运行轨迹进行调整，提高了去毛刺系统的稳定性，降低了系统的维护成本。本系统具有加工质量稳定，自适应性，便于维护等优点，适用于诸多打磨切削去毛刺的应用场景。
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