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公开(公告)号：CN114045893A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111241445.5
申请日：2021-10-25
Applicant: 上海华兴数字科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种挖掘机铲斗齿尖定位方法、装置和挖掘机，其中方法包括：基于挖掘机的车身姿态信息，确定车身坐标系与世界坐标系之间的坐标转换矩阵；基于挖掘机的动臂倾角、斗杆倾角和铲斗倾角，以及挖掘机的动臂长度、斗杆长度和铲斗长度，确定车身坐标系中铲斗齿尖与动臂支点之间的相对位移；基于车身坐标系中铲斗齿尖与动臂支点之间的相对位移和坐标转换矩阵，确定世界坐标系中铲斗齿尖与动臂支点之间的相对位移；基于世界坐标系中铲斗齿尖与动臂支点之间的相对位移，以及动臂支点在世界坐标系中的实时位置，确定铲斗齿尖在世界坐标系中的实时位置。本发明提供的方法、装置和挖掘机，提高了施工精度，提升了施工效率。
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公开(公告)号：CN107781108A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710919494.7
申请日：2017-09-30
Applicant: 上海华兴数字科技有限公司
IPC: F03D7/02
CPC classification number: Y02E10/723 , F03D7/0204 , F05B2270/329
Abstract: 本发明公开了一种风电机组偏航控制方法，当风向较为稳定时，通过对偏航动作启动阀值控制，可以提高偏航对风精度，提升风机发电效率；当风向变化比较剧烈时，通过根据已完成的偏航动作的记录，判断风向的变化趋势，做预测性偏航控制，可以提高对风效率，减少不必要的偏航控制；同时，将具有变化规律的风机偏航控制的数据反馈至SCADA系统，实现风电机组的数据共享。
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公开(公告)号：CN105259888A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510718810.5
申请日：2015-10-29
Applicant: 上海华兴数字科技有限公司
IPC: G05B19/425 , E02F9/20
CPC classification number: G05B19/425 , E02F9/20
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机示教控制系统、方法及挖掘机，控制装置4，分别连接空间姿态测量装置2和存储装置3，用以接收采集姿态信号和操作信息，根据采集姿态信号和操作信息，并将所述挖掘机的起始状态作为起始位置，计算形成示教指令，并于所述示教指令的作用下，对所述挖掘机5进行示教控制。本发明的技术方案根据采集姿态信号与标准姿态信号形成控制信号，使得挖掘机在动作操作过程中，不需要从固定的起始位置开始操作，也不需要先返回至固定的起始位置，可以从任意位置开始操作，提高了操作效率，并提高了智能化程度。
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公开(公告)号：CN114411840A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210023350.4
申请日：2022-01-10
Applicant: 上海华兴数字科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种平地控制方法、装置和挖掘机，其中方法包括：确定挖掘机的铲斗齿尖在平地作业轨迹中的多个控制点；基于所述铲斗齿尖在各控制点的位置，确定所述铲斗齿尖从上一控制点移动至下一控制点的过程中所述挖掘机的各工作部件的倾角变化量；所述工作部件包括动臂、斗杆以及铲斗中的至少一个；基于各工作部件的倾角变化量，对各所述工作部件的倾角进行调整，控制所述挖掘机进行平地作业。本发明提供的平地控制方法、装置和挖掘机，实现了挖掘机平地作业的自动控制，无需人工参与，提高了挖掘机的作业效率。
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公开(公告)号：CN111637924B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010461573.X
申请日：2020-05-27
Applicant: 上海华兴数字科技有限公司
IPC: G01D21/02 , G01M99/00 , G06F16/2458
Abstract: 本申请提供了一种挖掘机异常的检测方法、检测装置及可读存储介质，通过获取待检测挖掘机在检测时间段内每个检测时刻上的液压油温以及泵功率；分别基于获取到的多个液压油温以及多个泵功率，确定待检测挖掘机在检测时间段内的液压油温标准差以及泵功率标准差；基于液压油温标准差以及泵功率标准差，确定待检测挖掘机的热特性参数；当检测到热特性参数不属于待检测挖掘机对应的热特性参数范围内时，确定待检测挖掘机异常，这样，通过液压油温标准差和所述泵功率标准差确定出的热特性参数，来确定待检测挖掘机工作状态，可以避免因环境因素影响液压油温导致对待检测挖掘机是否异常的误判的情况发生，可以提高挖掘机异常检测的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110654321A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910932185.2
申请日：2019-09-29
Applicant: 上海华兴数字科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载导航系统的安装结构及工程机械，属于工程机械领域。所述安装结构包括车载导航系统及安装座；车载导航系统包括电台及GNNS接收机，GNNS接收机内部装有定向和定位天线；安装座具有高于车顶的安装面，安装面上开设有供走线的穿孔；电台及GNNS接收机均固定安装在安装面上，线束均从穿孔进行走线。本发明将定向和定位天线内置于GNNS接收机内部，可防止其它物体误触定向天线和定位天线，简化安装流程；整个安装座水平高度低，可减小车载导航系统水平晃动的幅度，提高导航精度；将车载导航系统安装在驾驶室顶部，距离驾驶室内电控柜较近，可减少布线长度，降低成本。本发明还公开了一种使用本安装结构的工程机械。
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公开(公告)号：CN109457745A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811497195.X
申请日：2018-12-07
Applicant: 上海华兴数字科技有限公司
IPC: E02F3/43
Abstract: 本发明提供了一种施工场地安全控制方法，涉及工程机械技术领域。该方法用于控制工程机械，包括以下步骤：依据工程机械的施工场地，建立工地坐标系，确定障碍点的坐标和工程机械中心点的坐标；计算所述工程机械的运动臂架的实时外轮廓线的最前点与所述障碍点之间的距离L；根据L，建立电子前墙；根据所述电子前墙的位置，安全控制所述工程机械的运动臂架。该方法能够在施工场地中及时控制工程机械避免出现碰撞的危险状况。
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公开(公告)号：CN112734246B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202110049202.5
申请日：2021-01-14
Applicant: 上海华兴数字科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种挖掘机工况识别方法及其装置、存储介质及电子设备，解决了现有技术中挖掘机工况识别及计量算法成本高、效率低的技术问题。本申请根据实时采集挖掘机在甩方过程中的操作动作数据，根据甩方工作具有规律性的特性，通过获取具有周期性的周期性操作动作数据组，并确定一个操作工作包括M个操作动作数据，将挖掘机的当前操作动作数据以及位于当前操作动作数据之前的M‑1操作动作数据共同构成一个当前操作动作数据组，当前周期操作动作数据组中的第N个操作动作数据所对应的操作工作为卸载动作，且满足设置的条件约束时，即输出当前操作工作周期完成信息，提高了甩方工作判断的准确性，还不需要额外增加工作设备，降低了成本。
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公开(公告)号：CN114411840B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210023350.4
申请日：2022-01-10
Applicant: 上海华兴数字科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种平地控制方法、装置和挖掘机，其中方法包括：确定挖掘机的铲斗齿尖在平地作业轨迹中的多个控制点；基于所述铲斗齿尖在各控制点的位置，确定所述铲斗齿尖从上一控制点移动至下一控制点的过程中所述挖掘机的各工作部件的倾角变化量；所述工作部件包括动臂、斗杆以及铲斗中的至少一个；基于各工作部件的倾角变化量，对各所述工作部件的倾角进行调整，控制所述挖掘机进行平地作业。本发明提供的平地控制方法、装置和挖掘机，实现了挖掘机平地作业的自动控制，无需人工参与，提高了挖掘机的作业效率。
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公开(公告)号：CN114045893B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111241445.5
申请日：2021-10-25
Applicant: 上海华兴数字科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种挖掘机铲斗齿尖定位方法、装置和挖掘机，其中方法包括：基于挖掘机的车身姿态信息，确定车身坐标系与世界坐标系之间的坐标转换矩阵；基于挖掘机的动臂倾角、斗杆倾角和铲斗倾角，以及挖掘机的动臂长度、斗杆长度和铲斗长度，确定车身坐标系中铲斗齿尖与动臂支点之间的相对位移；基于车身坐标系中铲斗齿尖与动臂支点之间的相对位移和坐标转换矩阵，确定世界坐标系中铲斗齿尖与动臂支点之间的相对位移；基于世界坐标系中铲斗齿尖与动臂支点之间的相对位移，以及动臂支点在世界坐标系中的实时位置，确定铲斗齿尖在世界坐标系中的实时位置。本发明提供的方法、装置和挖掘机，提高了施工精度，提升了施工效率。
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