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公开(公告)号：CN114043458B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111388446.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于外骨骼增强的气动软体弯曲驱动器，包括气腔、外骨骼以及气管；所述气腔横截面形状包括两个长轴相等的半椭圆圆弧，气腔中心轴线一侧的半椭圆圆弧的短轴长度呈三角函数周期分布，气腔中心轴线另一侧的半椭圆圆弧的短轴长度为定值；外骨骼紧附在气腔外表面，气腔带动外骨骼产生弯曲形变；气管与气腔连通。通过气腔中心轴线一侧的半椭圆圆弧的短轴长度呈三角函数周期分布，气腔中心轴线另一侧的半椭圆圆弧的短轴长度为定值，构成中心轴线两侧呈非对称设置的气腔，与紧贴在外表面的外骨骼相互作用，增强了气腔的形变能力，增强了应用场景中交互力的输出，有助于提高驱动器的适用性。
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公开(公告)号：CN108998376B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201810788663.2
申请日：2018-07-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于介电弹性体驱动器的动态细胞培养装置及方法，其中装置包括一容器、一支架模块和一温度控制机构；容器包括一容器本体、一盖体、一高压电源正极接口、一高压电源负极接口和一二氧化碳输入接口；内腔的底部形成一水槽；支架模块悬置固定于内腔内，支架模块包括一支架本体和一介电弹性体薄膜驱动器安装结构，介电弹性体薄膜驱动器安装结构包括一第一电极件和一第二电极件，第一电极件与高压电源正极接口电连接，第二电极件与高压电源负极接口电连接。本发明的一种基于介电弹性体驱动器的动态细胞培养装置及方法，将标准的细胞培养环境和介电弹性体驱动器技术结合起来，可实现培养过程中给细胞施加拉伸、压缩等机械刺激。
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公开(公告)号：CN115674252A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211391253.7
申请日：2022-11-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于气动柔性捏取式多工况抓手，包括：刚性承压盖、刚性密封环、柔性气腔以及多个柔性多材料手指；所述刚性密封环和所述柔性气腔设置于所述刚性承压盖内，所述柔性气腔通过所述刚性密封环密封设置在所述刚性承压盖上；所述刚性承压盖上设置有气源输入孔，所述气源输入孔与所述柔性气腔连通设置；所述柔性多材料手指的一端连接设置在所述柔性气腔上，所述柔性多材料手指远离所述柔性气腔的一端设置为抓取端。本发明的柔性捏取式多工况抓手结构紧凑，质量轻便，驱动方便，适合在狭小空间内完成易碎或精密物件的抓取。
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公开(公告)号：CN114147699A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111639798.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三重周期极小曲面的气动软体直线驱动器，包括：法兰、腔体以及端盖；所述腔体一端安装所述法兰，所述腔体另一端安装所述端盖；所述腔体包括多个单元腔体，多个所述单元腔体按阵列排布并连接。本发明能实现纯单轴的直线驱动，实现了“0泊松比”的性能，应变大，同时具有出色的负载能力，体积能量密度较高。
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公开(公告)号：CN112894785A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110105746.9
申请日：2021-01-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于腔体结构设计的气动软体扭转驱动器，包括腔体、顶部法兰、底部端盖以及连接杆，其中：顶部法兰上设置有与腔体顶部轮廓面相匹配的顶部安装槽；底部端盖上设置有与腔体底部轮廓面相匹配的底部安装槽；腔体的顶部、底部分别与顶部法兰、底部端盖契合连接；所述连接杆穿过所述腔体内部，连接杆的两端分别连接底部端盖和顶部法兰。本发明基于气腔几何形状的设计，通过端盖、气管、法兰等零件结合成一体，提高了现有软体扭转驱动器的性能。具有单位长度的扭转角度大、负载能力强的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109223430A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810814610.3
申请日：2018-07-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种可穿戴软体康复手套及其控制方法、系统，包括：软体手套本体(1)、软体手套驱动器(2)；所述软体手套本体(1)包括：软体手套本体手指套部(12)；所述软体手套驱动器(2)包括：伸展辅助驱动器(21)、弯曲辅助驱动器(22)；所述软体手套本体(1)中的任一个或任多个软体手套本体手指套部(12)上设置有伸展辅助驱动器(21)、弯曲辅助驱动器(22)。本发明不仅可为每个手指提供独立的弯曲和伸展动作辅助，还可为拇指的外展动作辅助，具有更广泛的适用性；此外，本发明所设计的软体手套采用单一的气压方式驱动，驱动控制系统更为简单；手套本体及驱动器均为软体材料，具有更高的配戴舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN108998376A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810788663.2
申请日：2018-07-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于介电弹性体驱动器的动态细胞培养装置及方法，其中装置包括一容器、一支架模块和一温度控制机构；容器包括一容器本体、一盖体、一高压电源正极接口、一高压电源负极接口和一二氧化碳输入接口；内腔的底部形成一水槽；支架模块悬置固定于内腔内，支架模块包括一支架本体和一介电弹性体薄膜驱动器安装结构，介电弹性体薄膜驱动器安装结构包括一第一电极件和一第二电极件，第一电极件与高压电源正极接口电连接，第二电极件与高压电源负极接口电连接。本发明的一种基于介电弹性体驱动器的动态细胞培养装置及方法，将标准的细胞培养环境和介电弹性体驱动器技术结合起来，可实现培养过程中给细胞施加拉伸、压缩等机械刺激。
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公开(公告)号：CN118617440A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310301226.4
申请日：2023-03-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种内骨骼增强式气动软体抓手手指及气动软体抓手，包括：支撑底座、密封压盖、柔性气腔以及柔性内骨骼；所述柔性内骨骼设置在所述柔性气腔内，所述密封压盖设置在所述支撑底座上，所述柔性气腔的进气端夹设在所述密封压盖和所述支撑底座之间；所述支撑底座上设置有气源输入孔，所述气源输入孔与所述柔性气腔连通设置。本发明能够在抓手承受复杂的面内与面外耦合载荷时产生最佳的抓取效果，在实现较大的弯曲动作和承载能力的同时，又具有比较好的侧向抗弯能力，扩大可抓取物体范围，提升抓取动作稳定性。
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公开(公告)号：CN114043458A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111388446.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于外骨骼增强的气动软体弯曲驱动器，包括气腔、外骨骼以及气管；所述气腔横截面形状包括两个长轴相等的半椭圆圆弧，气腔中心轴线一侧的半椭圆圆弧的短轴长度呈三角函数周期分布，气腔中心轴线另一侧的半椭圆圆弧的短轴长度为定值；外骨骼紧附在气腔外表面，气腔带动外骨骼产生弯曲形变；气管与气腔连通。通过气腔中心轴线一侧的半椭圆圆弧的短轴长度呈三角函数周期分布，气腔中心轴线另一侧的半椭圆圆弧的短轴长度为定值，构成中心轴线两侧呈非对称设置的气腔，与紧贴在外表面的外骨骼相互作用，增强了气腔的形变能力，增强了应用场景中交互力的输出，有助于提高驱动器的适用性。
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公开(公告)号：CN114147699B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111639798.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三重周期极小曲面的气动软体直线驱动器，包括：法兰、腔体以及端盖；所述腔体一端安装所述法兰，所述腔体另一端安装所述端盖；所述腔体包括多个单元腔体，多个所述单元腔体按阵列排布并连接。本发明能实现纯单轴的直线驱动，实现了“0泊松比”的性能，应变大，同时具有出色的负载能力，体积能量密度较高。
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