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公开(公告)号：CN106150512A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610703282.0
申请日：2016-08-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: E21D9/06
Abstract: 本发明公开了一种盾构接收用钢套筒反力车装置，用于调整、固定钢套筒位置，保证盾构出洞接收过程中钢套筒和地下墙之间接触面密封性，包括：主体车架、监测和控制系统、固定系统，其中：钢套筒通过滑轨置于主体车架上方，在钢套筒和主体车架侧面之间设有监测和控制系统，供监测和调节钢套筒压力，主体车架下方和后方设有固定系统，供固定车架位置。本发明可以适应狭小复杂端头井工作环境，安装固定过程方便快捷，在盾构接收过程中可以实时控制调整钢套筒与地下结构墙之间的压力，避免了两者接触面处的漏液漏浆现象，保证了施工安全，而且本装置可以循环使用，大大降低了施工成本。
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公开(公告)号：CN101530969A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910048728.0
申请日：2009-04-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种工业机器人领域的具备动态稳定性的冗余驱动机构，包括固定平台、缸体、活塞杆、协调杆、末端执行器，缸体一端通过一个铰链设置在固定平台上，缸体另一端通过一个移动副与一个活塞杆的一端连接，活塞杆的另一端通过一个铰链与呈等腰三角形或空间多面体形状的协调杆底角处的铰链相连接，所述缸体和活塞杆一起组成驱动装置，缸体和活塞杆的数目相等，为两个或两个以上；协调杆的顶角则位于缸体、活塞杆一侧，末端执行器的一端通过一个铰链与协调杆的顶角处的铰链连接，末端执行器的另一端通过一个移动副设置在固定平台上。本发明结构稳定、刚度高、受力特性好、灵活性好，而且结构简单，控制容易，可靠性高，运动精度高，成本低。
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公开(公告)号：CN101530969B
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200910048728.0
申请日：2009-04-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种工业机器人领域的具备动态稳定性的冗余驱动机构，包括固定平台、缸体、活塞杆、协调杆、末端执行器，缸体一端通过一个铰链设置在固定平台上，缸体另一端通过一个移动副与一个活塞杆的一端连接，活塞杆的另一端通过一个铰链与呈等腰三角形或空间多面体形状的协调杆底角处的铰链相连接，所述缸体和活塞杆一起组成驱动装置，缸体和活塞杆的数目相等，为两个或两个以上；协调杆的顶角则位于缸体、活塞杆一侧，末端执行器的一端通过一个铰链与协调杆的顶角处的铰链连接，末端执行器的另一端通过一个移动副设置在固定平台上。本发明结构稳定、刚度高、受力特性好、灵活性好，而且结构简单，控制容易，可靠性高，运动精度高，成本低。
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