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公开(公告)号：CN110478044A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910865191.0
申请日：2019-09-12
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本申请提供的一种基于高刚度平行四边形远心机构的多自由度手术机器人。底座、三维移动平台、水平转动机构、直线模组机构、平行四边形机构、及手术工具活动机构，所述三维移动平台用于调整手术工具的空间位置，所述高刚度的平行四边形机构用于调整手术工具的姿态，所述手术工具活动机构用于手术工具的进给及角度调整，并包含手术工具快拆机构。本申请能够对手术工具进行位姿调整，能保证手术工具沿空间任意轨迹移动、角度实现任意调节，保证操作的准确性和稳定性。本申请结构稳定，运动模式简单，操作方便，有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110478044B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN201910865191.0
申请日：2019-09-12
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本申请提供的一种基于高刚度平行四边形远心机构的多自由度手术机器人。底座、三维移动平台、水平转动机构、直线模组机构、平行四边形机构、及手术工具活动机构，所述三维移动平台用于调整手术工具的空间位置，所述高刚度的平行四边形机构用于调整手术工具的姿态，所述手术工具活动机构用于手术工具的进给及角度调整，并包含手术工具快拆机构。本申请能够对手术工具进行位姿调整，能保证手术工具沿空间任意轨迹移动、角度实现任意调节，保证操作的准确性和稳定性。本申请结构稳定，运动模式简单，操作方便，有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN113386110A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110803480.5
申请日：2021-07-14
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种六自由度平台，包括：静平台，设有第一球铰安装部；动平台，设有第二球铰安装部；六个运动支链，每个运动支链的两端分别连接所述第一球铰安装部以及第二球铰安装部；其中，各运动支链斜置安装于所述静平台与所述动平台之间；本发明通过将运动支链两端分别与第一球铰安装部以及第二球铰安装部连接来实现将各运动支链斜置安装于所述静平台与所述动平台上，在保持平台结构尺寸不变的基础上，增大平台的工作空间，可以广泛的用于并联机构和机器人操作领域，并且较好地解决了现有技术所存在的问题。
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公开(公告)号：CN113425412A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110676975.6
申请日：2021-06-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于介入式血管手术的机器人，涉及医疗器械技术领域，包括机械爪、机械臂、底座；所述机械臂活动设置在所述底座上，所述机械爪活动设置于所述机械臂的末端；还包括操作装置，所述操作装置配置成控制所述机械爪和所述机械臂的运动。本发明结构简单易于拆卸清洁消毒，引入力反馈系统为医生手术提供参考，同时尽量模拟医生手术时的操作，降低学习成本。
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公开(公告)号：CN109316241A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811377209.4
申请日：2018-11-19
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其为一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人，包括底座，所述底座的顶部通过四个螺钉固定连接有第一轴套，所述第一轴套内壁的底部固定连接有深沟球轴承；本发明，通过设置齿轮和渐开线制动杆，从而对整个装置起到固定的作用，该装置通过齿轮和渐开线制动杆，实现了对装置进行制动固定的位置，同时采用转动轴和直角连接件，实现了对刀具等进行角度调整的目的，采用Y型固定叉和压杆之间的配合，对物体进行定位，能够根据医生具体规划路径实现颅颌面基本手术的精确操作，并实时监控手术过程确保手术准确进行，整个装置结构简单，使用方便，成本低廉，实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105769244A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610165622.9
申请日：2016-03-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于超声探头标定的校准装置，包括光学定位追踪设备、超声设备、超声标定校准块、基座、第一光学定位参考架、第二光学定位参考架和装有标定系统软件的计算机；其中，光学定位追踪设备用于同时捕捉第一光学定位参考架和第二光学定位参考架的位置信息并将位置信息传输到计算机中；超声设备用于通过使用超声探头扫描超声标定校准块并生成超声图像；光学定位追踪设备安装在支架上，并且光学定位追踪设备通过信号线连接到计算机；超声设备通过信号线连接到计算机；超声标定校准块采用有机玻璃制作，超声标定校准块的底部共有5个平面，超声标定校准块的顶部设有5个圆柱孔。
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公开(公告)号：CN103394137B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310303424.0
申请日：2013-07-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61M1/10
Abstract: 一种生物医学工程领域的带有双进血支管的人工心脏系统，包括进血管、单向阀、气管、人工心脏、出血管、进血支管、出血支管和心脏薄膜，心脏薄膜把人工心脏气体腔和血液腔，进血支管的出口与血液腔的右侧相连通，出血支管的进口与血液腔的左侧相连通，第一进血支管的长度与第一出血支管的长度相同，第二进血支管的长度与第二出血支管的长度相同第二进血支管的长度大于第一进血支管的长度。本发明可以使血液腔内的血液流动更加流畅，不易形成漩涡，从而减少血栓的形成。本发明设计合理，结构简单，适用于对血栓较为敏感的病人的人工心脏系统。
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公开(公告)号：CN104658389A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310576347.6
申请日：2013-11-18
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开了一种虚拟正颌手术培训系统，主要包括切削系统、控制系统、信号采集系统等。颌骨切削系统，用于正颌手术颌骨切削操作；控制系统，对切削力数据进行分析处理，并实现切削力触觉反馈；信号采集系统，用于采集所述切削装置的切削力数据。本发明通过模拟高逼真感的手术切割手感、组织切割声音，三维立体视觉以及利用3D课件演练，构建了一套虚拟正颌手术培训系统的研发思路，以达到降低手术培训的时间和费用，缩短正颌外科医生的培训时间，同时也减少培训用的活体动物或尸体的数量的目的，具有可观的经济效益。
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公开(公告)号：CN1833617A
公开(公告)日：2006-09-20
申请号：CN200610025707.3
申请日：2006-04-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61C13/003 , A61C13/24
Abstract: 一种计算机应用技术领域的计算机辅助生成定位板的制作方法，是在经断层扫描数据重建后的颌面三维立体模型上进行计算机辅助生成的，步骤如下：①模拟颌面咬合小张口运动，使模型的上下牙列分开1－2mm，为定位板提供生成空间；②设计一个具有患者牙弓形状的条状薄片模型即定位板的原坯模型，将这个板原坯模型调入至上下牙列之间，将其与上下颌模型进行布尔求减，从而模拟上下颌模型对板的咬合过程，得到具有上下两个面的板模型，这两个面分别与上下牙弓面相吻合；③具有两个面的板模型，通过快速原型加工为板，经消毒后用于正颌外科临床手术。本发明缩短术前准备时间，提高工作效率，保证手术精度。
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公开(公告)号：CN118294949A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310333143.3
申请日：2023-03-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种居家老人行为异常监测方法、系统及介质，包括：步骤S1：使用多组毫米波雷达对居家环境及老人活动规律进行监测及标定；步骤S2：使用EMD经验模态分解去除多组雷达信号中环境及雷达之间的干扰；步骤S3：通过多元信号处理生成信息序列，依序列利用交叉影响分析获取多元数据信息之间的关联性权值；步骤S4：使用DS证据理论进行信息融合，并判断行为是否异常；步骤S5：判断异常行为的具体类型，并对异常行为进行分级，输出分级结果并产生警报信息。本发明在保护隐私的前提下，能够对居家老年人进行异常行为的监测，具有一定的推广使用价值。
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