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公开(公告)号：CN112318506B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202011172437.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机械臂自动标定方法、装置、设备、机械臂和介质，通过获得机械臂末端坐标系与机械臂基座坐标系之间的第一变换矩阵；依据由相机采集特征点的方式所获取的标定块参考架坐标系与基座参考架坐标系之间的第二变换矩阵，并令机械臂末端根据自身旋转特性执行指定动作，据以得到基座参考架坐标系与机械臂末端坐标系之间的第二旋转变换矩阵；依据第一变换矩阵得到第一旋转变换矩阵，结合第二旋转变换矩阵以得到机械臂基座坐标系与基座参考架坐标系之间的第三变换矩阵，从而完成机械臂自动标定。本申请借助串联机械臂自身的旋转特性，实现了机械臂上参考架安装位置的标定，且标定过程中均采用的是绕轴旋转的方式来确定圆心，计算精度高。
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公开(公告)号：CN113298828A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110655119.2
申请日：2021-06-11
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于卷积神经网络的颌骨自动分割方法，包括步骤：S1：建立上下颌骨影像数据集，并随机选取所述上下颌骨影像数据集的2/3数据集作为训练数据集，另外1/3数据集作为测试数据集；S2：对上下颌骨影像数据集的影像数据进行预处理；S3：搭建卷积神经网络模型，并利用所述训练数据集对搭建的卷积神经网络模型进行网络训练，获得分割网络模型；S4：利用所述测试数据集对分割网络模型进行测试；以及，S5：利用分割网络模型对待分割上下颌骨影像数据进行分割。
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公开(公告)号：CN112318506A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011172437.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机械臂自动标定方法、装置、设备、机械臂和介质，通过获得机械臂末端坐标系与机械臂基座坐标系之间的第一变换矩阵；依据由相机采集特征点的方式所获取的标定块参考架坐标系与基座参考架坐标系之间的第二变换矩阵，并令机械臂末端根据自身旋转特性执行指定动作，据以得到基座参考架坐标系与机械臂末端坐标系之间的第二旋转变换矩阵；依据第一变换矩阵得到第一旋转变换矩阵，结合第二旋转变换矩阵以得到机械臂基座坐标系与基座参考架坐标系之间的第三变换矩阵，从而完成机械臂自动标定。本申请借助串联机械臂自身的旋转特性，实现了机械臂上参考架安装位置的标定，且标定过程中均采用的是绕轴旋转的方式来确定圆心，计算精度高。
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公开(公告)号：CN119763812A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411916574.3
申请日：2024-12-24
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及鳞状细胞癌早期诊断技术领域，提供了一种辅助头颈部鳞状细胞癌早期诊断方法，包括：S1：收录已有的利用MET靶向近红外荧光成像技术获得的视频数据，利用视频数据集合训练监督学习模型；S2：搭建分类器系统，采用分类器系统输入待分类视频数据，应用训练好的监督学习模型来分割和判定病灶的病理性质；S3：对搭建的分类器系统与人类医师对早期头颈部鳞状细胞癌进行诊断的效能进行比较；S4：通过分类器系统筛选与头颈部鳞状细胞癌发生和发展相关的关键特征，将关键特征与多组学数据进行串联形成综合数据集，基于综合数据集搭建中间模型，利用中间模型进行生物信息学分析。以提高HNSCC早期检出率，改进活检的准确率，实现早期精准肿瘤诊断。
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公开(公告)号：CN113298828B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110655119.2
申请日：2021-06-11
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: G06T7/11 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种基于卷积神经网络的颌骨自动分割方法，包括步骤：S1：建立上下颌骨影像数据集，并随机选取所述上下颌骨影像数据集的2/3数据集作为训练数据集，另外1/3数据集作为测试数据集；S2：对上下颌骨影像数据集的影像数据进行预处理；S3：搭建卷积神经网络模型，并利用所述训练数据集对搭建的卷积神经网络模型进行网络训练，获得分割网络模型；S4：利用所述测试数据集对分割网络模型进行测试；以及，S5：利用分割网络模型对待分割上下颌骨影像数据进行分割。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112370163B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011256757.9
申请日：2020-11-11
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
Abstract: 本申请提供了一种用于下颌骨重建的腓骨移植手术机器人。所述机器人包括：工作站，用于术前导入患者腓骨的医学影像以制定手术路径规划，并依据医学影像与患者坐标系的配准，将手术路径规划转换为机械臂运动指令并在术中实时发送；光学导航定位仪，用于实现术中医学影像与患者坐标系的配准；末端安装有手术工具的机械臂，用于接收工作站实时发送的机械臂运动指令，据以引导手术工具定位至手术目标区域并完成手术操作、本申请能够解决截骨的精准性、安全性等难题，可以精准地执行手术计划，实现切割。借助手术机器人，医生手术操作难度能大幅度下降。在机器人辅助下，医生可以精确地定位到截骨位置进行操作，避免破坏血管，提高手术成功率。
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公开(公告)号：CN117788685A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311168542.5
申请日：2023-09-11
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: G06T17/00 , G06T7/11 , G06T7/00 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06N3/094 , G06N3/0475 , G06N3/0464 , A61B6/03 , A61B6/50
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的骨折眼眶壁自动重建方法，包括：S1，从头部CT图像中提取预设大小的眼眶感兴趣区域，得到双侧眼眶图像；S2，从双侧眼眶图像中分离左右眼眶区域，获得健侧眼眶壁区域图像和患侧眼眶壁区域图像；S3，基于健侧眼眶壁区域图像和患侧眼眶壁区域图像，获得骨折眼眶壁的对称解剖先验知识图像；S4，将对称解剖先验知识图像和患侧眼眶壁区域图像输入生成对抗网络，得到输出的骨折眼眶壁重建结果；S5，根据所述骨折眼眶壁重建结果进行三维重建，获得骨折眼眶壁的三维重建模型。本发明将骨折眼眶壁的对称解剖先验知识图像作为生成对抗网络的对称解剖先验知识引导，实现精确快速的爆裂性眼眶骨折自动重建。
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公开(公告)号：CN112370163A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011256757.9
申请日：2020-11-11
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
Abstract: 本申请提供了一种用于下颌骨重建的腓骨移植手术机器人。所述机器人包括：工作站，用于术前导入患者腓骨的医学影像以制定手术路径规划，并依据医学影像与患者坐标系的配准，将手术路径规划转换为机械臂运动指令并在术中实时发送；光学导航定位仪，用于实现术中医学影像与患者坐标系的配准；末端安装有手术工具的机械臂，用于接收工作站实时发送的机械臂运动指令，据以引导手术工具定位至手术目标区域并完成手术操作、本申请能够解决截骨的精准性、安全性等难题，可以精准地执行手术计划，实现切割。借助手术机器人，医生手术操作难度能大幅度下降。在机器人辅助下，医生可以精确地定位到截骨位置进行操作，避免破坏血管，提高手术成功率。
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公开(公告)号：CN104658389A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310576347.6
申请日：2013-11-18
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开了一种虚拟正颌手术培训系统，主要包括切削系统、控制系统、信号采集系统等。颌骨切削系统，用于正颌手术颌骨切削操作；控制系统，对切削力数据进行分析处理，并实现切削力触觉反馈；信号采集系统，用于采集所述切削装置的切削力数据。本发明通过模拟高逼真感的手术切割手感、组织切割声音，三维立体视觉以及利用3D课件演练，构建了一套虚拟正颌手术培训系统的研发思路，以达到降低手术培训的时间和费用，缩短正颌外科医生的培训时间，同时也减少培训用的活体动物或尸体的数量的目的，具有可观的经济效益。
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公开(公告)号：CN213030824U
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202020376849.X
申请日：2020-03-23
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海光韵达数字医疗科技有限公司
Abstract: 一种颅颌面手术导航辅助装置，显示设备，电脑主机，电脑主机与医学图像分割模块、空间定位模块、手术器械示踪器和测量模块相连接，图像分割模块的信号输入端与CT影像设备和MRI影像设备信号连接，图像分割模块的信号输出端与测量模块信号连接，空间定位模块固定安装在手术平台上，手术器械示踪器固定安装在手术器械上，空间定位模块和手术器械示踪器的信号输出端均与测量模块信号连接，测量模块用于实时计算手术器械与交互模块标定的手术切除位置的距离。本实用新型解决了传统数字化技术规划图像与患者实际解剖结构缺乏空间联系导致的医生空间转换的难题，并可对数字化的模型进行任意拆分，复原等操作，便于区分各个结构及多次操作。
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