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公开(公告)号：CN113425412A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110676975.6
申请日：2021-06-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于介入式血管手术的机器人，涉及医疗器械技术领域，包括机械爪、机械臂、底座；所述机械臂活动设置在所述底座上，所述机械爪活动设置于所述机械臂的末端；还包括操作装置，所述操作装置配置成控制所述机械爪和所述机械臂的运动。本发明结构简单易于拆卸清洁消毒，引入力反馈系统为医生手术提供参考，同时尽量模拟医生手术时的操作，降低学习成本。
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公开(公告)号：CN107341503B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201710412301.9
申请日：2017-06-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种切削过程中针对多源能效状态的识别方法，主要运用于在有切削力传感器、功率传感器、声发射传感器设备的情况下，基于已经取得的切削信号，对于切削过程的能效状态进行识别和分析。该方法包括以下步骤：步骤一：样本数据的采集和原始处理；步骤二：基于切削信号的隐马尔科夫识别模型的构建；步骤三：基于切削比能公式的经验规则库系统构建；步骤四：隐马尔科夫和经验规则库的结合识别方法。使用该方法，能够对复杂切削系统进行能效状态的无建模识别，从而指导人们更好得使用切削加工机床，达到绿色生产的目的。
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公开(公告)号：CN113425412B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202110676975.6
申请日：2021-06-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于介入式血管手术的机器人，涉及医疗器械技术领域，包括机械爪、机械臂、底座；所述机械臂活动设置在所述底座上，所述机械爪活动设置于所述机械臂的末端；还包括操作装置，所述操作装置配置成控制所述机械爪和所述机械臂的运动。本发明结构简单易于拆卸清洁消毒，引入力反馈系统为医生手术提供参考，同时尽量模拟医生手术时的操作，降低学习成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110428000B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201910694126.6
申请日：2019-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06V10/762 , G06V10/56 , G06K9/62 , G07C3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于温度场热度图像的铣削过程能效状态聚类分析方法，主要应用热成像仪获得铣削过程温度场热度图像，将图像处理技术与铣削过程相结合，建立铣削过程能量效率状态的聚类分析方法。该方法包括以下步骤：步骤一，不同铣削条件下热度图像的选择与提取；步骤二，建立铣削过程与热度图像的对应关系，并分析所包含的机理信息；步骤三：建立聚类分析方法。应用该方法能够对切削过程能效状态进行分类，实现识别切削过程高、低不同能效状态的目的，对制造系统的节能技术和智能监测具有参考价值。
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公开(公告)号：CN110428000A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910694126.6
申请日：2019-07-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于温度场热度图像的铣削过程能效状态聚类分析方法，主要应用热成像仪获得铣削过程温度场热度图像，将图像处理技术与铣削过程相结合，建立铣削过程能量效率状态的聚类分析方法。该方法包括以下步骤：步骤一，不同铣削条件下热度图像的选择与提取；步骤二，建立铣削过程与热度图像的对应关系，并分析所包含的机理信息；步骤三：建立聚类分析方法。应用该方法能够对切削过程能效状态进行分类，实现识别切削过程高、低不同能效状态的目的，对制造系统的节能技术和智能监测具有参考价值。
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公开(公告)号：CN113425413B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110678294.3
申请日：2021-06-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于介入式血管手术的机械爪，涉及医疗器械技术领域，包括机架、夹持机构、传送带机构和控制系统；所述夹持机构设置在所述机架上，所述夹持机构的末端设有所述传送带机构，所述控制系统控制所述夹持机构和传送带机构的运动。本发明通过平行四杆机构夹持导丝、导管，通过传送带机构相互运动实现导丝、导管的周向旋转，动力输送装置可为上述机构提供动力，结构简单、传送带机构和平行四杆机构可快速拆装和更换，同时机械爪的限位部分可以有效防止导丝导管的滑移。力感知系统能检查导丝导管输送过程中遇到的阻力，从而为医生提供实时反馈，为手术顺利进行提供参考。
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公开(公告)号：CN113425413A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110678294.3
申请日：2021-06-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于介入式血管手术的机械爪，涉及医疗器械技术领域，包括机架、夹持机构、传送带机构和控制系统；所述夹持机构设置在所述机架上，所述夹持机构的末端设有所述传送带机构，所述控制系统控制所述夹持机构和传送带机构的运动。本发明通过平行四杆机构夹持导丝、导管，通过传送带机构相互运动实现导丝、导管的周向旋转，动力输送装置可为上述机构提供动力，结构简单、传送带机构和平行四杆机构可快速拆装和更换，同时机械爪的限位部分可以有效防止导丝导管的滑移。力感知系统能检查导丝导管输送过程中遇到的阻力，从而为医生提供实时反馈，为手术顺利进行提供参考。
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公开(公告)号：CN107341503A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710412301.9
申请日：2017-06-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种切削过程中针对多源能效状态的识别方法，主要运用于在有切削力传感器、功率传感器、声发射传感器设备的情况下，基于已经取得的切削信号，对于切削过程的能效状态进行识别和分析。该方法包括以下步骤：步骤一：样本数据的采集和原始处理；步骤二：基于切削信号的隐马尔科夫识别模型的构建；步骤三：基于切削比能公式的经验规则库系统构建；步骤四：隐马尔科夫和经验规则库的结合识别方法。使用该方法，能够对复杂切削系统进行能效状态的无建模识别，从而指导人们更好得使用切削加工机床，达到绿色生产的目的。
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